roboforum.ru

[pt200]

мозг( ATtiny13) + драйвера( LB1638M) + какой то стабилизатор на 3.3В

сверху( плату потом внутрь уберу)

внутренности( редуктор половинка от перевертыша)

пузико( датчик : 2 фотодиода + центральное освещение)

первая версия датчика

с новыми "катками" смотрица посурьезнее

Примерно 6.5 секунд.

Исходное кино http://slil.ru/29536726

[Radist]

Поздравляю!
Хотелось бы подробностей про алгоритм. Я так понял движки от сидирома? Может подать на них больше напруги - быстрее побежит? Больше напруги можно получить с помощью импульсного повышающего стабилизатора.

ЗЫ. Сам довожу до ума тележку для лайнтрейса. Бегает быстрее, но там у меня пока с механикой небольшие проблемы (центр масс ушел далеко назад - на дыбы встает).

[pt200]

Хотелось бы подробностей про алгоритм.

Алгоритм вродебы ПД( пропорционально дифференциальный)( датчик то аналоговый сигнал выдает)

Я так понял движки от сидирома? Может подать на них больше напруги - быстрее побежит?

Да. На движки и так 7 с копейками вольт идет( это литиевые аккумуляторы, два штуки)
там регулятор пока плохо настроен( движки сильно реверсит), вот едет медленнее чем мог бы

[MegaBIZON]

Перезалей фотки в нормальном размере - не особо удобно ползать по километровым полотнам.

Пример:

[Radist]

Очень сильно заинтересовал датчик. Я еще не видел лайнтрейсеров с аналоговым датчиком. Хотелось бы глянуть на схему ну или словесное описание прочитать.

[=DeaD=]

Если можно - выложите исходный видео-файл - для расчета точного времени + занесения в таблицу результатов.

[Radist]

Но перед этим хорошо бы получше настроить регулятор. Меня тоже интересует эта тема, я тут уже приводил свои выкладки в подфоруме "Алгоритмы", если интересно - гляньте, может удастся что-то нам обоим улучшить.

[Michael_K]

Я еще не видел лайнтрейсеров с аналоговым датчиком.

здраааасти

[Radist]

Правда не видел. Всегда были отражательные оптроны с компаратором или АЦП. Если знаете где можно посмотреть на аналоговые датчики линии - дайте, пожалуйста, ссылку.

[pt200]

Если можно - выложите исходный видео-файл - для расчета точного времени + занесения в таблицу результатов.

Чуть попозже. Еще денек другой поковыряюсь с целью улучшения результатов.

Датчик

Датчик.GIF (6.65 КиБ) Просмотров: 5836

Датчики стоят углом( вернее ) для более лучшего слежения за линией( линия дольше находится в поле зрения при резких маневрах вбок)

[SkyStorm]

А на АЦП у тебя что приходит?

[pt200]

А на АЦП у тебя что приходит?

На один выход датчика подается пол питания с делителя а второй прямо на вход АЦП мелкашки( очень удобно всего один пин у мелкашки расходуется, тем более он один и был свободный )

[Radist]

Без схемы датчика не очень ясно. Но принцип более менее прояснился. Я понял так: светодиод формирует пятно на полу, а фотодиод видит это пятно. Если много черного (линия) - значит мало отражения, много белого - много отражения. Фотодиоды включены встречнопараллельно, в рисунке нет ошибки?

[blindman]

Элементарно, ватсон Фотодиды тут работают не в фотодиодном, а в фотогальваническом режиме (без обратного смещения). Они включены встречно - параллельно, и при одинаковой освещенности их фотоэдс компенсируют друг друга. При разной освещенности будет некоторое напряжение на выводах, знак зависит от того, какой диод сильнее освещен. Ну а делитель просто смещат ноль.

[Radist]

Спасибо большое, теперь все понятно. Только нижний конец фотодиодов надо посадить на полпитания (делитель из двух резисторов), так автор говорил. Фотодиоды имеют разброс, думаю что это приводит к неполной компенсации, когда робот точно на середине линии. Сам я приверженец дискретных датчиков на отражательных оптронах.

ЗЫ. Вопрос к топикстартеру: какие задействованы фотодиоды и какой диапазон кодов АЦП получился?