roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


LT.01.01.02 - первенец

LT.01.01.02 - первенец

Сообщение pt200 » 01 авг 2010, 17:47

PIC_6088.JPG
мозг( ATtiny13) + драйвера( LB1638M) + какой то стабилизатор на 3.3В

PIC_6098.JPG
сверху( плату потом внутрь уберу)

PIC_6097.JPG
внутренности( редуктор половинка от перевертыша)

PIC_6096.JPG
пузико( датчик : 2 фотодиода + центральное освещение)

PIC_6089.JPG
первая версия датчика

PIC_6111.JPG
с новыми "катками" смотрица посурьезнее


Примерно 6.5 секунд.

Исходное кино http://slil.ru/29536726
Последний раз редактировалось pt200 05 авг 2010, 23:39, всего редактировалось 7 раз(а).
pt200
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 09 ноя 2009, 18:17
Откуда: Воронеж

Re: LT.01.01.02 - первенец

Сообщение Radist » 01 авг 2010, 18:33

Поздравляю!
Хотелось бы подробностей про алгоритм. Я так понял движки от сидирома? Может подать на них больше напруги - быстрее побежит? Больше напруги можно получить с помощью импульсного повышающего стабилизатора.

ЗЫ. Сам довожу до ума тележку для лайнтрейса. Бегает быстрее, но там у меня пока с механикой небольшие проблемы (центр масс ушел далеко назад - на дыбы встает).
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: LT.01.01.02 - первенец

Сообщение pt200 » 01 авг 2010, 19:25

Radist писал(а):Хотелось бы подробностей про алгоритм.

Алгоритм вродебы ПД( пропорционально дифференциальный)( датчик то аналоговый сигнал выдает)

Radist писал(а):Я так понял движки от сидирома? Может подать на них больше напруги - быстрее побежит?

Да. На движки и так 7 с копейками вольт идет( это литиевые аккумуляторы, два штуки)
там регулятор пока плохо настроен( движки сильно реверсит), вот едет медленнее чем мог бы
pt200
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 09 ноя 2009, 18:17
Откуда: Воронеж

Re: LT.01.01.02 - первенец

Сообщение MegaBIZON » 01 авг 2010, 21:27

Перезалей фотки в нормальном размере - не особо удобно ползать по километровым полотнам.

Пример:
Вложения
PIC_6097.JPG
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6257
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: LT.01.01.02 - первенец

Сообщение Radist » 02 авг 2010, 07:36

Очень сильно заинтересовал датчик. Я еще не видел лайнтрейсеров с аналоговым датчиком. Хотелось бы глянуть на схему ну или словесное описание прочитать.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: LT.01.01.02 - первенец

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2010, 07:45

Если можно - выложите исходный видео-файл - для расчета точного времени + занесения в таблицу результатов.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24215
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: LT.01.01.02 - первенец

Сообщение Radist » 02 авг 2010, 08:02

Но перед этим хорошо бы получше настроить регулятор. Меня тоже интересует эта тема, я тут уже приводил свои выкладки в подфоруме "Алгоритмы", если интересно - гляньте, может удастся что-то нам обоим улучшить.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: LT.01.01.02 - первенец

Сообщение Michael_K » 02 авг 2010, 09:18

Radist писал(а):Я еще не видел лайнтрейсеров с аналоговым датчиком.

здраааасти :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: LT.01.01.02 - первенец

Сообщение Radist » 02 авг 2010, 10:14

Правда не видел. Всегда были отражательные оптроны с компаратором или АЦП. Если знаете где можно посмотреть на аналоговые датчики линии - дайте, пожалуйста, ссылку.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: LT.01.01.02 - первенец

Сообщение pt200 » 02 авг 2010, 10:15

=DeaD= писал(а):Если можно - выложите исходный видео-файл - для расчета точного времени + занесения в таблицу результатов.

Чуть попозже. Еще денек другой поковыряюсь с целью улучшения результатов.

Датчик.GIF
Датчик
Датчик.GIF (6.65 КиБ) Просмотров: 2269

Датчики стоят углом( вернее ) для более лучшего слежения за линией( линия дольше находится в поле зрения при резких маневрах вбок)
Последний раз редактировалось pt200 02 авг 2010, 10:18, всего редактировалось 1 раз.
pt200
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 09 ноя 2009, 18:17
Откуда: Воронеж

Re: LT.01.01.02 - первенец

Сообщение SkyStorm » 02 авг 2010, 10:15

А на АЦП у тебя что приходит? :)
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2678
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: LT.01.01.02 - первенец

Сообщение pt200 » 02 авг 2010, 10:24

SkyStorm писал(а):А на АЦП у тебя что приходит? :)

На один выход датчика подается пол питания с делителя а второй прямо на вход АЦП мелкашки( очень удобно всего один пин у мелкашки расходуется, тем более он один и был свободный :) )
pt200
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 09 ноя 2009, 18:17
Откуда: Воронеж

Re: LT.01.01.02 - первенец

Сообщение Radist » 02 авг 2010, 10:46

Без схемы датчика не очень ясно. Но принцип более менее прояснился. Я понял так: светодиод формирует пятно на полу, а фотодиод видит это пятно. Если много черного (линия) - значит мало отражения, много белого - много отражения. Фотодиоды включены встречнопараллельно, в рисунке нет ошибки?
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: LT.01.01.02 - первенец

Сообщение blindman » 02 авг 2010, 11:04

Элементарно, ватсон :) Фотодиды тут работают не в фотодиодном, а в фотогальваническом режиме (без обратного смещения). Они включены встречно - параллельно, и при одинаковой освещенности их фотоэдс компенсируют друг друга. При разной освещенности будет некоторое напряжение на выводах, знак зависит от того, какой диод сильнее освещен. Ну а делитель просто смещат ноль.
Вложения
photo.png
photo.png (3.53 КиБ) Просмотров: 2266
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: LT.01.01.02 - первенец

Сообщение Radist » 02 авг 2010, 11:32

Спасибо большое, теперь все понятно. Только нижний конец фотодиодов надо посадить на полпитания (делитель из двух резисторов), так автор говорил. Фотодиоды имеют разброс, думаю что это приводит к неполной компенсации, когда робот точно на середине линии. Сам я приверженец дискретных датчиков на отражательных оптронах.

ЗЫ. Вопрос к топикстартеру: какие задействованы фотодиоды и какой диапазон кодов АЦП получился?
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

След.

Вернуться в Line Tracer

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter