roboforum.ru

[SMT]

про TSOP посмотреть здесь: [[ИК_локатор_Робоклуба]]
и код на BASIC-е можно посмотреть - там почти все по русски.

[SMT]

Заезды на соревнованиях показали, что не плохо-бы сделать робота подинамичнее
Осмотревшись, под рукой подходящих моторов помощнее не обнаружил и решил пустить в ход оставшееся от пары "фенольных" машинок половинки редукторов (первая половина пошла на изготовление первого набора мотор-редукторов). На этот раз вместо 3-х шестерен решил оставить 2 - для динамики. Двигатели взял те-же МОТ1, купленные за 14 руб в Чип-Дип-е. На оси редуктора закреплены два колеса - одно с половиной оси было откушено кусачками, оставив сантиметр оси, на который потом можно будет надеть колесико энкодера от мышки.
Просверлил в корпусе редуктора отверстие, вставил в него вал с шестерней и подав на мотор питание, по звуку отрегулировал его положение, зафиксировав термоклеем. К контактам двигателя припаял провод питания (лучше бы поставить разъем - чтобы можно было полюсовку менять), коненсатор 0,1 мкФ и зафиксировал всю конструкцию термоклеем на панельке от Лего.

Мотор-редуктор версия 2

MotorGearV2_1.jpg (25.85 КиБ) Просмотров: 6175

Мотор-редуктор версия 2

MotorGearV2_2.jpg (30.69 КиБ) Просмотров: 6196

1. Двигатель; 2. Зубчик на колесе - это была "машинка-перевертыш"; 3. Конденсатор и провод питания; 4. Термоклей; 5. Оставленный кусочек оси - для крепления диска энкодера.

Разъемы питания подготовлены в виде буквы "Г" - чтобы не торчали из робота. Корпус разъема разрезается под 45 градусов и после пайки провода - заливается термоклеем; лишний термоклей удаляется. Все довольно прочно.

Подготовка разъема питания - корпус углом

После установки таких мотор-редукторов на LegoMinibot оказалось, что они слишком слабые для его массы - вывешенные колеса крутятся быстро, а при нагруженных нужно немного времени, чтобы разогнать - о динамике можно только мечтать

Решил облегчить конструкцию, чтобы проверить моторы в деле - на соревнованиях. Для этого робот был аккуратно вынут из корпуса и отключен от разъемов (обратная операция займет минут пять). Были спаяны три дополнительных телефонных разъема - для подключения датчиков, и переходник на питание двигателей. Собрать новую конструкцию из Лего заняло минут пятнадцать
LegoMinibotV2 получился значительно легче предыдущего - это плюс, но где-то и минус - например в соревнованиях, где нужен болший вес (сумо?).

1. Внутренний разъем UART-а и питание 3.3v; 2. Один из двух разъемов для питания внешней нагрузки напрямую от аккумулятора (например, щеток пылесоса); 3. Мотор-редуктор; 4. Аккумулятор (штатный литиевый, идет в комплекте с Миниботом); 5. Три датчика линии.

1. Разъем USB - только для зарядки аккумулятора; 2. Выключатель питания; 3. Кнопка сброса контроллера - для вызова бутлоадера (не обязательно - все равно при подключени к компьютеру робот выключается, и включается как-раз для программирования, так что бутлоадер начинает работу первым); 4. Внешний разъем UART-а (и 3.3v) - подключаю его к переходнику UART-USB для программирования, а также к модулю ZigBee.

1. Поддерживающее колесо; 2. ИК-фототранзистор датчика линии; 3. ИК-светодиод датчика линии;

Ипытания проведу завтра

[frig]

Круто! А на сколько уменьшился вес?

[SMT]

Весов нет, но думаю вполовину - грамм на 200. Крутится бодрячком
(во блин, включил анимацию смайликов - даже и не думал, как там все живенько)

[frig]

ждем результатов заезда!

[Ruslan]

ждем результатов заезда!

+1

[SMT]

Робот улучшил результатпредыдущей конструкции почти в два раза

При рассмотрении и отладке кода с выравниванием движения по энкодерам, обнаружилось, что энкодеры, изготовление которых было описано здесь неплохо работают на низких скоростях, но пропускают много сигналов на скорости выше средней. Попытка уменьшить количество зубчиков на диске помогла, хотя конечно почти втрое снизилась разрешение энкодера - примерно с 50 до 20. Решил попробовать установить энкодер прямо на шестерню - вот что получилось:

Из старой "шариковой" мышки (не оптической, а с шариком) выпаял две пары оптических датчиков

EncoderInsideGear_1.jpg (30.53 КиБ) Просмотров: 6176

Для начала проверил насколько шестерня понижает передачу крутящего момента на колесо, посчитав количество ее оборотов за один оборот колеса - оказалось, что она вертится в четыре раза быстрее. Восем отверстий на шестерне дадут 8х4=32 сигнала ("тика") или 64, если считать фронт и спад сигнала.
Поскольку редуктор прочно приклеен термоклеем, насверлил отверстий в одной из шестерен не разбирая редуктора.
Отверстие получилось великовато, по этому высверлил 6 отверстий вместо 8-ми - 6х4=24 тика (в следующий раз буду сверлить шестерню, вынув ее из редуктора).

EncoderInsideGear_2.jpg (32.06 КиБ) Просмотров: 6172

Пара оптического датчика, выпаянная из мышки. В некоторых моделях на датчики надеты крышечки (4), которые точно их позиционируют и изолируют от засветки друг друга. Светодиод (1) имеет два контакта, их полярность можно установить тестером. На фотоприемник его нужно направлять линзой (2).
Кирпичик фотоприемника (3) фактически содержит внутри два фотоэлемента, подключаемых через три контакта, средний - общий (4). Полярность также можно определить тестером, поднося фотоприемник к настольной лампе, а затем убирая от нее - сопротивление меняется, если тестер подключен правильно.

EncoderInsideGear_3.jpg (23.71 КиБ) Просмотров: 7165

Для конроля за правильностью монтажа (наклейки) датчиков, япроверил их на короткое замыкание и подключил к роботу. Использовал простую программу на BASIC-e, вот фрагмент основной части. Думаю можно использовать и батарейку с тестером.

Код: Выделить всё • Развернуть

Do
   Кр_Правый = Обороты_Правый
   Кр_Левый = Обороты_Левый
   Waitms 10
Loop

Сначала наклеил фотоприемник (сняв крышечку), расположив его напротив одного из отверстий.

EncoderInsideGear_4.jpg (32.92 КиБ) Просмотров: 6169

Затем наклеил светодиод (крышку не снимать - будет сильная засветка датчика!). При наклейке проверял поворотом колеса и контрольным светодиодом, включаемым программой, правильность позиционирования.

EncoderInsideGear_5.jpg (37.21 КиБ) Просмотров: 6130

Затем допполнительно закрепил датчики и провод термоклеем.

[Myp]

как показывает практика...
робота можно сделать из клея для термопистолета и 2х моторчиков

[executer]

чтото не понял - у тебя же фотодиод - спареный, и ты его поставил так, что ось проходящая между двумя его датчиками оказалась параллельной радиусу шестеренки, а должна быть перпендикулярной (как в мышке было) - так ты не сможеш определить направление вращения . Так и задумывалось?

Добавлено спустя 54 секунды:
Ну да, третья ножка вообще не подпаяна.

[SMT]

2executer: На Миниботе, который имеется у меня - первой версии - не предусмотрено больше одного датчика на один энкодер, поскольку обычно он установлен на ведущем колесе и мы знаем направление, в котором включили моторы.

[=DeaD=]

2SMT: По-моему на миниботе 2 сдвоенные энкодеры уже...

[SMT]

2SMT: По-моему на миниботе 2 сдвоенные энкодеры уже...

Точно, на схеме есть "доп.вход" для энкодеров, да и на колесе у него сдвоенная разметка.
так что, сказанное мной относится к Миниботу v1. (подправил предыдущий пост)

[SMT]

Совсем не про ЛегоМинибот - не знаю куда запостить, пусть пока здесь полежит, может тема придумается.
В давней юзгруппе о Лего роботах народ придумывал разные способы расширить возможности RXT тогда. Вот одна из попыток добавить серво Using R/C Servos with the RCX

[sneg]

прикольно

[repository]

Я так же сделал энкодеры, просверлив корпус и шестерню такого же фенольного редуктора, только пришлось наклеить на шестерню изоленту, так как шестерня слишком прозрачная для ИК оказалась