roboforum.ru

[frig]

википедики восполнили пробел по данным трем буквам - теперь они отличаются от других трех букв для меня

серва обычная тоже требует довольно много манипуляций для удержания положения. и при удержании при этом жрет довольно много энергии. если в пневмоцилиндр задуть с обоих сторон максимально возможное давление для данной конструкции, то появляется сила, которая возвращает пневмоцилиндр в исходное положение независимо от того положения в которое он был переведен и сила эта зависит от собственно давлений, которыми мы можем управлять. с гидравликой такое дело не прокатывает - там от удара скорее разрушится клапан, либо произойдет аварийный сброс давления и в итоге возврата в исходное положение не произойдет (хорошо если ничего не поломается). серва же требует питания. для примера можно попробовать себе представить падение робота на "лапы" (робот с лапами) и реакцию при этом. в случае с гидравликой нам прийдется полностью отрабатывать аммортизацию при приземлении, применять датчики для контроля всего этого и работать с весьма недурственной скоростью. серва потребует дополнительного питания при отклонении вала от установленного значения и вполне может быть перегруз. с пневматикой надо только установить положение и все. цилиндры сами все самортизируют и приведут потом все в исходное положение. так вроде?

[Duhas]

если серва нормальная, то при падении ее можно привести в режим стабилизации момента... и она также сЪамортизирует...

[frig]

в данной ситуации прокатывает. а когда не знаешь в какой момент будет удар - уже похуже. ситуаций, когда, например человек, отрабатывает рукой в режиме амортизации довольно много. ловля мяча, например. да и просто когда удешь, то цепляя рукой за прохожего или за какой-то предмет - рука меняет положение а не ты лупишь по ней со всей дури

сЪамортизирует...

мне этот твердый знак режет глаз. я вот хз как правильно.

[demon333]

никто не мешает этого сделать. конструктивных проблем в этом отношении нет. то, что этот конкретный цилиндр этого не выдержит я тоже почти уверен.

какая разница между пневматикой и гидравликой? рабочее тело? а как это влияет на прочность самих устройств? никак. Требования по безопасности выше, но в таких размерах это не так страшно - разорвавшийся каппиляр даже не напугает. А гораздо бОльших размеров пневматические устройства - газовые упоры, которые применяются для поддержки задней двери в авто некоторые умельцы просто распиливают ножовкой. и ничего - живы.

Я и не говорил что запрещено,речь идет о готовых цилиндрах.И газовые пружины тоже распиливал
На прочность влияет не рабочее тело,а давление этого рабочего тела,площадь поршня или задней стенки,помноженное на давление,дает тебе силу пытающуюся эту самую стенку оторвать.И как только эта сила превысит предел прочности стенок цилиндра или резьбы шпилек которыми стянут цилиндр,то произойдет разрушение цилиндра.А чем давить,маслом или воздухом это уже всеравно.
Про ТАУ упрощенно поясню.Ты открываешь клапан и стартуешь из крайнего положения,например,посередине-ну по показаниям датчика положения ,ты решаешь затормозить и остановиться.Но вот проблема,по одну сторону поршня у тебя давление 12Атм,а по другую-атмосферное,ты открываешь клапан на выпуск воздуха в атмосферу.Теперь ты должен закрыть этот слив и подать туда контр-давление,а между тем мы уже по инерции(все же вес манипулятора помноженный на перепад давлений да и сам воздух является сжимаемым) проскочили нужную точку ,теперь согласно ТАУ ты пытаешься отработать назад и повторяешь процедуру ,но в обратном направлении и так до бесконечности по затухающей с колебаниями вокруг нужной точки позиционирования.А если у тебя еще и груз в руке,то все становится более интересным.Попытка противопоставить контр-давление,тоже по моему, ерунда,поскольку воздух сжимаемый,а значит явление инерции и колебания не позволят точно остановить поршень в заданном положении.
Хотя глядя на ролик FESTO с пневмомускулами и не скажешь что есть проблемы,но там пневмомышцы работают в паре и скорее всего система управленя в каждый момент времени уравновешивает все инерциальные колебания,просто добавляя на нужную мышцу давления столько,сколько необходимо для смещения массы руки,при этом компенсируюя на противоположной мышце изменение давления,но там такие деньги и система управления

[frig]

И как только эта сила превысит предел прочности стенок цилиндра или резьбы шпилек которыми стянут цилиндр,то произойдет разрушение цилиндра.

ну так ясное дело, что все должно быть посчитано на конкретное давление. чудес не бывает в этом деле.

про тау - мне кажется, что такую проблему можно решить при помощи ПИД алгоритма. в статье про ПИД алгоритмы на этом ресурсе есть описание стабилизации похожей системы.

но дело даже не в этом. вопрос больше в необходимой точности (которую на мой взгляд часто завышают), необходимой скорости и времени работы клапанов. все решаемо, на мой взгляд.

[demon333]

воздух сжимаем и потому трудно контролируется

[frig]

воздух сжимает, да, с ним не просто. а с магнитным подвесом тоже не просто, но решают же!

да и к проблеме надо подходить с другой стороны, имхо. управлять надо не положением а усилием. но это тема для другого топика.

[demon333]

Я и не говорил что не решаемо!Взгляни на ролик от FESTO!Вопрос только затрат.
Когда учился в институте,то нам говорили "пневмороботы проще и дешевле чем гидравлические или электромеханические,но первые работают от упора и до упора.Как только вы напичкаете пневморобот всей этой системой для контроля положения,то пропадет его дешевизна и выгодность"...так и здесь,простой пневморобот даже в домашних условиях собрать дешевле чем гидравлический,но не дальше этого момента.

[frig]

ролик не заметил. ролик старый, но весьма не плох

по ролику что-то понять сложно. понятно только, что давление у них весьма низкое, со всеми вытекающими.

[demon333]

Я знаю что он старый,я его нашел после выхода фильма "Я робот".Понять в принципе можно,можно даже примерно набросать структурную схему,но это будет то о чем я писал выше,гораздо дороже и сложнее и гидравлического робота и уж тем более электромеханического той же грузоподъемности.
Не думаю чтог там низкое давление,скорее всего противо-цилиндры (мышцы),а система очень аккуратно перемещает руку контролируя не только положение,но и давления в мышцах и плавно смещая избыточное давление из одной мышцы в другую.
Т.е. имеем уравновешенную систему,например,закачиваем и в бицепс и в трицепс по 10Атм,для удержания в одном положении по-середине,затем снижая давление в трицепсе сгибаем руку в локте,если там гантелька то снижаем давление сильнее,как только достигли нужной точки опять выравниваем давление и держим гантельку в нужном нам положении.

[frig]

спорить на эту тему не хочу. не вижу смысла.

Добавлено спустя 12 минут 9 секунд:

Не думаю чтог там низкое давление

судя по трубочкам которые мелькают в кадрах - так и есть. похоже, что о тех самых 10атм речь и идет.

объясню на всякий случай, почему не хочу спорить. у меня нету 2-х рук одной на пневматике, другой на моторах и объективно я их сравнить не могу. я вижу только определенные преимущества, которые я считаю весомыми и серьезными. сравнить одно с другим можно только построив модели, откатав алгоритмы.. без всего этого нормально сравнить не выйдет. сравнить возможности, подходы, преимущества и недостатки можно, только толку от этого не много. сравнивать на основании всего этого стоимости, перспективы и остальное можно весьма туманно. воду погонять из пустого в порожнее можно, но лучше не на форуме.

да и так все темы, где появляется слово "пневматика" мной засоряются думаю с этой темы хватит.

[MegaBIZON]

Ага, был уже срач про пневматику
На этом правда можно уже перестать спорить.

[boez]

Я добавлю еще один фундаментальный вопрос для закрытия темы - а клапаны какие применять? Они как правило дорогие, не меньше полсотни баксов штука, и не такие уж и маленькие. И если поршеньки и правда можно самим делать, то клапаны явно сложнее...

[frig]

boez, фундаментальные вопросы для закрытия темы не задают. их задают для ее продолжения.

по клапанам тоже есть идеи. и весьма недурственные.

[boez]

А мона несекретную часть этих идей?
Серьезно, интересно - у меня у самого кое-какие бродят. Например, нельзя ли соорудить блок клапанов на не очень высокое давление из... листового оргстекла, резанного лазером или фрезой. Эдакий слоеный пирог из склеенных слоев оргстекла, в который вклеены детали клапанов и патрубки. Наружу - одна трубка подачи давления, одна обратка, N пар трубок к поршням и кучка проводов от катушек. Катушки самодельные или от миниатюрных реле. Размер - минимально возможный. Возможно кроме клея еще стянуть этот пирог болтами. Но это все рисовать надо, а потом пробовать...