roboforum.ru

[SMT]

Собрал сегодня анонсированного ранее робота Минобот с подключаемыми датчиками и Lego-панелями.
Теперь робот учавствует в заочных соревнованиях.

2Denis_Wozniak: уверен - Mindstorm вы можете сами собрать

Благодарность за содействие и предоставленное оборудовние 2EdGull
Моторы МОТ1, купленные за 14 руб в Чип-Дип-е.
Приклеены термоклеем вместо штатных к половинкам редукторов от китайских "фенольных" машин (идея MegaBizon'a).
На ось колеса смонтирован диск энкодера

LegoMinibot1.jpg (26.89 КиБ) Просмотров: 9198

LegoMinibot2.jpg (26.35 КиБ) Просмотров: 9191

LegoMinibot4.jpg (27.69 КиБ) Просмотров: 9196

LegoMinibot5.jpg (31.97 КиБ) Просмотров: 9197

LegoMinibot6.jpg (33.55 КиБ) Просмотров: 9191

LegoMinibot7.jpg (26.58 КиБ) Просмотров: 9191

LegoMinibot8.jpg (31.6 КиБ) Просмотров: 9192

LegoMinibot9.jpg (22.7 КиБ) Просмотров: 9193

Датчики линии

LegoMinibot20081207_6.jpg (25.08 КиБ) Просмотров: 9204

[galex1981]

Здорово! Вопрос: что за модель аккумулятора и на сколько его хватает?

[SMT]

Здорово! Вопрос: что за модель аккумулятора и на сколько его хватает?

это к EdGull'у - [[Категория:МиниБот]] штатный аккум в комплекте с Миниботом, я пока не замерял. При желании другой можно поставить наверное.

[Myp]

чото мне прям захотелось чтоб такую квадратную коробку
с разъёмами всеми
можно было купить в минибот магазине

SMT, может подумаешь насчёт чертежей/размеров и расположения/количества разъёмов для Эдгула?
а он мб закажет такой корпус сборный из пластика...

тогда мона будет купить набор панелей, рассыпуху разъёмов, вклеить разъёмы в панели, панели собрать в коробочку, в коробочку положить минибота
и получить классный моноблок для роботов...

[SMT]

2Myp: предлагал уже как-то к обсуждению.
Для корпуса использовал "кубикс" от офисных листков 9х9 см - только потолще нужно найти. Клеил пистолетом с термоклеем. Пайка разъемов телефонных - довольно муторная, да и много места съедают. Сборка/подготовка BLS/PLS - тоже скучная возня. Очень хорошо, что в Минибот-е 2 разъемы уже запаяны на плате. С тонким оргстеклом (корпуса) работать неприятно - обрабатывается легко, но и колется тоже запросто. Все остальное, описанное раньше вполне остается в силе.
Мысли: нужно бы дисплей добавить и кнопки, только чтобы не торчали, а в коробку были вмонтированы - в Минибот-е 2 это похоже доступнее (разъем внутри платы). И программировать через радио-UART хочется (тоже в Минибот-е 2 есть вроде) - надоедает включать\отключать программатор.

тема о соревновании перенесена

[SMT]

Добавил к сделанным ранее блокам мотор-редукторов энкодеры.

Мотор-редуктор версии 1

Безуспешно попробовал готовые уже датчики настроить на бумажное кольцо с полосками, потом пробовал красить зубчика самого колеса. Затем решил использовать энкодеры от шариковой мышки.
В пластмассовой оси колеса энкодера просверлил отверстие диаметром равным диаметру оси колеса с мотором - зажал в цанге дрели (электроотвертки, на самом деле) ось энкодера и зажатым плоскогубцами сверлом ровненько высверлил отверстие. Пластмасса очень прочная - не крожится и не колется.

Сверление отверстия в оси энкодера

MouseEncoder1.jpg (15.92 КиБ) Просмотров: 12177

Выпилил пары светодиод-фототранзистор. Опытным путем (тестером) определил где-что у светодиода (он прозрачный), затем у фототранзистора (он черный и там их два, средний вывод - общий). Припаял провод со стандартным разъемом, подключил к Миниботу и с помощью тестовой программы мигающей светодиодами проверил как работает пересечение светового потока - пришлось уменьшить площать светодиода, обернув его черной изолентой с маленьким отверстием для линзы (маленький бугорок, направленный на фототранзистор).

Заклеивание фотодиода черной изолентой с отверстием для линзы

MouseEncoder2.jpg (23.18 КиБ) Просмотров: 9166

Расположил оптический блок глядя на индикацию тестовой программы (хорошо бы специальные светодиоды для этого иметь) и закрепил термоклеем.

Установленный энкодер

Конечно правильно бы это все закрыть корпусом.

Добавлено спустя 5 минут 12 секунд:
Выявленные недостатки конструкции:
провода питания торчат в стороны - либо нужно напрваить разъемы вверх, либо найти угловые (что вряд-ли)
провода датчиков все-же желательно иметь помягче - тоже торчат вперед.
телефонный разъемы могут подключиться не до конца - без специальной индикации не будет заметно.

[Myp]

2Myp: предлагал уже как-то к обсуждению.

нужно подумать
крепко подумать
мб даже отдельную тему завести для разработки корпуса для минибота

если будет продавацца набор пластика вырезанный лазером
то я думаю можно вспомнить молодость и модели 1:43 и склеить то что надо
тока разъёмы... блин
найти такие чтоб паялись плюс чтоб маленькие и чтоб защита переполюсовки

[SMT]

Тему вроде уже выделили.
Разъемы T* или JDK считаю подходящими - имеют хорошую механическую прочность и защиту от переполюсовки.
При монтаже: корпусе сверлится круглое отверстие (трудоемко квадраты под телефонные вручную выпиливать), затем фиксируется продетым сквозь отверстие ответным разъемом (папой) и клеится термопистолетом (можно при желании снизу корпуса технологическое отверстие добавить для этого).
Может быть трудно достать разные размеры - для разделения разных целей (сигнальные, питания, силовые).
Для TSOP-ов нужно больше двух контактов. Есть KST, но если их подлючать при включенном питании схемы (случайно) можно что-нить закоротить, наверное.

Таким образом пайка/монтаж/сборка занимают немного времени и доступно начинающим при условии:
1. наличии на плате PLS и ответных проводов со смонтированными BLS;
2. разъемов, для монтажа которых в корпусе нужны круглые отвестия и клеящий термопистолет.
В идеале - все провода и разъемы могут быть уже спаяны/обжаты - довольно муторно это и трудоемко для начинающих.
Даже такой набор позволить легко собрать корпус из упомянутого блок-куба 9х9 (например такого, хотя продаются и без бумаги), с разной толщиной стенок и видов пластика), нескольких саморезов и пластиковых панелей (например от Lego).

[Myp]

Разъемы T* или JDK считаю подходящими - имеют хорошую механическую прочность и защиту от переполюсовки.

по ссылке 6.3 мм, нам и обычные 3.5 мм заглаза

розетку в корпусе крепить методом вкручивания в отверстие с натягом, для надёжности даже с клеем
вот такую например

но 3.5мм ониж длинные шописец.

это + 2 см с каждой стороны робота на разъёмы уйдёт
надо чтото покороче
почему я не вижу в продаже угловые разъёмы 3.5мм?


обсуждать самопальные корпуса нет смысла, интернет и так завален этим
на любом радиосайте куча корпусов самопальных из подручных средств

а вот чтото что подошло бы для серийного производства придумать стоит.

[SMT]

2Myp:
1. да, это я только для картинки привел ссылку
2. Тоже не видел угловых У разъемов питания разрезал под 45 градусов черный пластик, повернул - получился угол. Залил клеем. Теперь не порчит в стороны.
3. Сначала пошарил в Чипе - нашел пару корпусов также требующих подгонки, но не дешевле 200 р. Если будут варианты прочных коробок по размеру по такой цене - хорошо. Но даже если только набор разъемов с проводами будет - многими достаточно будет.

[SMT]

Перестроили с сыном робота для соревнования Кегельринг. Конечно, после первых проверок, провели тюнинг.

LegoMinibotKegelRingV1_1.jpg (27.29 КиБ) Просмотров: 9142

LegoMinibotKegelRingV1_2.jpg (24.02 КиБ) Просмотров: 9206

По углам корпуса смонтировали датчики освещения (пара светодиод-фототранзистор):
левый и правый датчики линии - впереди, левый и правый датчики энкодеров - позади.

LegoMinibotKegelRingV1_3.jpg (28.23 КиБ) Просмотров: 9224

Другие датчики пока не использовались. Движение фактически хаотичное в пределах круга.
Но все равно было весело, особенно пока программировали (немного вместе).
Для начала получился вот этотпростой код на BASIC-е. Минуты за 3 все предметы могут быть вытолкнуты за предела метрового круга, нарисованного на листе бумаги. Конечно это не скорость, но все равно увлекает.

[SMT]

Добавил в конструкцию для кегельринга TSOP - чтобы обнаруживать ими кегли. Вот как это работает , а ниже - как оно выглядит.
Код на BASIC-е можно посмотреть.

Вот где "секретные датчики" расположены ("Топ секрет!")

LegoMinibotKegelRingV2_1.jpg (39.12 КиБ) Просмотров: 9227

Вот как "секретные датчики" работают ("Тип-топ секрет!!!")

LegoMinibotKegelRingV2_2.jpg (39.81 КиБ) Просмотров: 9234

[Denis_Wozniak]

TSOP - это уже круто!
С какого расстояния замечает банку?
Больно медленные у него редукторы: чуть быстрее и будет просто СУПЕР!

[SMT]

TSOP - это уже круто!С какого расстояния замечает банку?

мне конечно нравится простота и низкая стоимость использования TSOP-а, но банку (стаканчик) он видит сантиметрах 15 - я специально снизил угол освещенности ИК-светодиодами, надев на них маленькие серые тубусы, иначе он видит и дальше, но угол зрения слишком широкий - видит то, что не нужно.

Больно медленные у него редукторы: чуть быстрее и будет просто СУПЕР!

согласен - я их специально медленные делал, в расчете на использование с функцией пылесоса, нужно другие редуктор собрать. Думаю, это правильно - иметь несколько легко заменяемых мотор-колес для разных режимов работы, ну или редуктор с быстро изменяемым передаточным отношением типа вот этого.

[Denis_Wozniak]

Сменные редукторы правда очень удобно. А вы просто проверяете бит, на котором стоить тисоп и всё, или модулируете сигнал, АЦП используете?

Я как то пробовал и замечал он у меня от 1 до 5см и если ещё не очень сильное освещение иначе засветка.

Я написал алгоритм:
включить ик светодиод
померить сигнал на тисопе
выключить светодиод
померить сигнал на тисопе
сравнить с предыдущим измерением
если разница сильная: значит замечен объект.