OR Hexapod Control (Qt + GCC + SSC32)

Duhas

имхается мне что только добавляя сравнение мин-а и макс-а в условие...

setar

думаю должна быть функция возвращающая сначала максимум из пары (массива может быть), затем минимум из пары

Duhas

что то подсказывает что это 100% дольше по выполнению.. чем иф(задание больше мин и мин больше макс или задание больше макс и макс больше мин)

setar

ок, пока сделаю так,
если будут еще идеи - пишите.
спасибо

Добавлено спустя 11 минут 31 секунду:
похоже ?

Код:

if (servo_max_pwm[i]>servo_min_pwm[i]) {
   if (servo_pwm[i]>servo_max_pwm[i]) servo_pwm[i]=servo_max_pwm[i];
   if (servo_pwm[i]<servo_min_pwm[i]) servo_pwm[i]=servo_min_pwm[i];
} else {
   if (servo_pwm[i]>servo_min_pwm[i]) servo_pwm[i]=servo_min_pwm[i];
   if (servo_pwm[i]<servo_max_pwm[i]) servo_pwm[i]=servo_max_pwm[i];
}

Duhas

ну да, только я правда предлагал прям в условие.. но наверно если компилятор умный - то все равно.. а если туповат, то так быстрее )

setar

добавил контроль горизонта тела (пока ручной)

Виталий

Код:

servo_pwm[i] = Math.Min(servo_pwm[i], servo_max_pwm[i]);
servo_pwm[i] = Math.Max(servo_pwm[i], servo_min_pwm[i]);

Тогда servo_pwm[i] будет в диапазоне servo_min_pwm[i]..servo_max_pwm[i].

Но лучше просто сразу функцию определить:

Код:

int Bound(int v, int min, int max)
{
   return Math.Max(Math.Min(v, max), min);
}

Как-то так...

setar

красиво, так и сделаю.
спасибо

boez

Стоп, а разве это работает в ситуации когда max<min?

Виталий

Не работает, но это идеологически неверная ситуация...
Можно вот так...

Код:

int Bound(int v, int a, int b)
{
   return Math.Max(Math.Min(v, Math.Max(a, b)), Math.Min(a, b));
}

setar

это идеологически нужно, min и max это углы, они могут быть достигнуты при большом PWM или маленьком PWM

Strijar

Виталий писал(а):

Код:

int Bound(int v, int a, int b)
{
   return Math.Max(Math.Min(v, Math.Max(a, b)), Math.Min(a, b));
}

Жэсть... может все-ж при установке min и max один раз проверять на min < max, чем делать это при каждом шевелении суставом?

Виталий

Да, жесть. Потому что min всегда меньше max.

Цитата:

это идеологически нужно, min и max это углы, они могут быть достигнуты при большом PWM или маленьком PWM

Ну так проверяй угол, а не ШИМ...

setar

вариант в принципе...

wizard256

Здравствуйте! Программер из меня никакой но я нашёл в инете вот ето http://www.lynxmotion.net/viewtopic.php?t=4397 может кто разберётся?

roboforum.ru

OR Hexapod Control (Qt + GCC + SSC32)

Кто сейчас на конференции