roboforum.ru

Предлагаю в данной теме обсуждать работу mini2440 + CMOS/USB камерой

Прочитав представленные в разделе темы наткнулся на упоминание запаздывания кадров до 0.5С с камеры идущей как аксессуар, хотя процессор имеет аппаратную часть отвечающую за работу видео тормозить не должен...

В данный момент хочу прицепить камеру от Samsung E700 и гарантированно обрабатывать под линуксом 7-10 кадров в секунду. Вот думаю или придется использовать RT linux, или это все возможно будет реализовать на том что идет в комплекте с платой.

А каким образов в данной ситуации поможет RT Linux? Думаю, что ни как не поможет.

Тем чтоб гарантированно отрабатывать нужное количество кадров, ибо если например строится лайн трейсер на основе камеры, то как то не интересно чтобы он с запозданием отрабатывал изменение трассы перед обьективом.

Плюс я хочу синхронно с захватом кадров включать выключать например подсветку для хитрой фильтрации помех..

Может мне на первое время хватит обычного ядра с подправленным драйвером.

Зачем здесь ОС... лень самому писать работу с памятью, сетью, etc.

Но скорость отработки RT ни как не увеличит.

RT даст гарантированное время реакции а не увеличение производительности.

Столько людей на форуме имеют mini2440 + CMOS camera, и никаких отзывов, неужели никто не пробовал ничего?

И что есть уже портирвоаный RTLinux для S3C2440? Я сам пытался разобраться в этом вопросе, но так ничего толком и не нашел. RTAI нет готового под этот проц, пробовал PREEMPT_RT патч - грузится, но такие драйвера как SD/USB рубят ось намертво.

Эмм.. пробовал на обычных QTopia, Debian и Gentoo запаздывание одинаково велико (0,5С), и не важно какой метод просмотра- на экран или транслирование в сеть.
При использовании MINI без ОС (test2440), запаздывания нет при выводе на экран.

Пришла камера, дошли руки поэкспериментировать.
Родные дрова и софта под линукс что идет в комплекте с платой ужасно тормознутые, как говорил народ запаздывание налицо. Порывшись в интернете наткнулся на проектик http://code.google.com/p/s3c2440camera/

Пересобрав ядро 2.6.32.2 с поддержкой камеры как модуль, плюс попутно выкинул все что мне ненужно(usb, SCSI.. etc) и включив поддержку ex2, ex3, reiserfs, jafs. Как читаем здесь http://roboforum.ru/forum96/topic8415.html и в нете


Все собиралось на Calculate Linux Roboforum Build, берем тут http://roboforum.ru/forum10/topic8216.html

Скачиваем сорсы нового драйвера отсюда http://code.google.com/p/s3c2440camera/downloads/list, правим мейкфайл под наш огород: прописываем путь к собранному ядру, прописываем компилятор.



затем
make
make test_capture

вот ленивым:


переписываем на наш rootfs файлы s3c2440camera.ko, test_capture


запускаем mini2440
пишем
insmod /s3c2440camera.ko

проверяем
./test_capture /dev/video1 320 240 testimg 10

В первых 3х файлах окажется мусор, видимо буферы камеры не заполнены. Потом имеем на выходе пары файлов ..._CbCr.PPM ..._Y.PGM
фреймрейт ~60fps

Простой программкой, в моем случае простым скриптом на матлабе смотрим что получилось, конвертируя из YCbCr в RGB



Следующий шаг вывести поток с камеры на фреймбуффер.

Запаздывание скорей всего из-за буферизации. Так точно сделано для at91sam9 - выделяется нужное количестко буферов (по умолчанию для 4 кадров) и по кругу в них пишется - "с головы". По кругу же, но "с хвоста" читается. Вот и считайте если у вaс 7 fps то буфер из 4 кадров как раз и дает 0.5 сек. Но это справедливо если пользовать stream способ у v4l, если брать покадрово (capture) то задержки не будет, но это слегка медленней.

На счет родной софты не знаю, ее авторы делится исходниками не захотели, а буферизация там по ощущениям в кадров 10 - 20

Дошли руки до приложения выводящего кадры на фреймбуфер

запускаем
./fb_teset /dev/video0 320 240 9

что это за параметры программа рассказывает если ее без них запустить

"наслаждаемся" картинкой.

Все еще где-то есть вредные буферы.. ибо тормоза поменьше но в несколько кадров есть... штуки 2-3... подозреваю что они прячутся в прослойке v4l2 между камерой и приложением ...

Кто нибудь знает вменяемую ссылку на инфу по работе с v4l2?

День добрый.
А трансляцию через сеть не пробовали осуществить?
Сейчас появилось свободное время, разбираюсь. Первым делом хочется попробовать видео на большого брата гнать.

у меня задержка изображения от USB камеры 3-4 сек.
камеру считываю средствами OpenCV.
Ктото сталкивался с подобной проблемой, как решить?
пробовал считывать камеру этой библиотекой http://code.google.com/p/libv4l2cam/ , но не получается данные подогнать для отображения в OpenCV.