roboforum.ru

HOWTO для ленивых
Хоть я и сам отношусь к людям, для которых процесс приносит не меньшее удовольствие, чем результат, но времени на эксперементы с Mini2440 у меня пока нет. Поэтому решил сконфигурировать ее как можно быстрей и как можно меньшими затратами. Данный HOWTO, наверное, столько же для вас, сколько и для самого себя - для того чтобы потом судорожно не вспоминать, что да как. Я буду стараться делать как можно меньше движений, чтобы достигнуть результата. Лень - двигатель прогресса.

Начало. Сносим всё. Почему? Жалко встроенной NAND (короткий ресурс) + необходим QT4, чтобы программы писать в QtCreator-e.
Моя минька: 3.5" (не NEC) экран + 128Mb NAND памяти.
В случае если у вас отличается конфигурация миньки от моей, то различие будет только в образах, которые вы используете - u-boot и ядро.
План:
1. VirtualBox+Gentoo
2. Установка загрузчика Uboot. (дает функционал+возможность загружать ФС с SD карты)
3. Установка ФС на SD карту
4. Заливка ядра в NAND память
5. Модули ядра на SD карту.
6. Работа с Linux через putty

1. Ставим VirtualBox+Gentoo
Спасибо setar-у. Все расписано здесь
Для работы гостевой ОС используйте VirtualBox, а не VMWare. В последней есть несколько подводных камней, да и весит она много.

2. Установка Uboot
Уважаемый setar весь процесс подробно описал.
Можно делать как расписано, но есть и пара-тройка замечаний:
- собирать u-boot смысла нет. Из пакета нужна только утилита mkimage, которую можно и так в Инете найти
- пользуемся первым методом установки (эксперементальная часть души setar-а берет вверх и он лукавит, как мне кажется, говоря, что раз после команды

мы висим или что-то не так, то спасет только второй метод. У меня как раз, все висело, но я перебрал все мыслимые варианты u-boot в Инете (около 10 штук) и нашел свой. Все зависит от версии миньки:
64Mb NAND, 128 или 1Gb и так далее.
- Не использовал ни minicom, ни screen. Причина одна - не удобно. И в первую очередь потому, что нельзя скопировать в буфер обмена команду из HOWTO и вставить, например, в minicom. Скачал Termite под винду. Не Бог весть что, но работает с пол тыка. А что еще надо. Настоить: 115200 8N1. Отключить любое управление потоком. У тех, у кого нет Com-порта в компьютере используйте переходник (мой случай). Причем в VirtualBox доступ надо давать не к переходнику непосредственно, а именно к Com-порту, который он эмулирует.
- я на своём Windows 7 x64, так и не смог завести usbpush через Linux+VirtualBox. А DNW для W7x64 не работает (может это только мне так повезло?). Есть красивое решение:
Mini2440 & 6410 USB Tranfer Tool - V0.3.2
Это терминал (сомнительный) + программа закачки по USB в одном флаконе (удобно) + идет на W7x64 без проблем.
А теперь по шагам:
Подключаем миньку к PC при помощи Com-кабеля (использовать только тот, что шел в наборе) и USB-кабеля.
Переключатель в NOR

, где 2424332 реальный размер файла u-boot в байтах
USB Transfer Tool: передаем файл. В моём случае u-boot-128M.bin (вынул из архива u-boot_20100701.zip)

Наслаждаемся запуском Uboot 3 2 1 (прерываем клавишей enter)
Если нет, то ищем другой u-boot.

Выключаем миньку, переключатель в NAND, и заново стартуем. Запускается u-boot 3 2 1 . Значит все хорошо.

На этом об утилите USB Transfer Tool можно забыть. Дальше все через SD карту будем делать.

Внимание! Если после перезагрузки миньки вы не увидите в терминале загрузчик и обратный отсчет, то установку нового загрузчика надо начинать с самого начала и выполнять все команды (включая nand scrub и nand createbbt)! Я, чтобы не насиловать nand, их пропускал, думая зачем каждый раз разбивать и без того разбитую на разделы NAND, а оказалось зря. Загрузчик корректно становится только в случае выполнения всех команд по очереди.

3. Установка ФС на SD. Берем SD карту. Какой объем решать вам. Я взял 2Gb и вставил в USB-SD картридер. Подготавливаем:

Успешно вышли. Сделали два раздела по 300Mb. Я использовал пока только второй. В системе он у меня /dev/sdb2

(использую пока ext3, для карты плохо, но jffs2 у меня не получается никак)
Качаем со страницы а там ссылочка rootfs_qtopia_qt4-20100816.tar.gz

Всё, файловая система миньки готова. Откладываем SD карту в сторону.

4. Заливка ядра
Не знаю почему, но ядро setar-а у меня работало как зверь, но тач отзываться отказался. Поэтому пришлось делать своё ядро.
В первую очередь полез за родным образом ядра. Но оно на отрез отказывается грузиться с ext3 (просто не включен этот тип ФС в ядро)
Я предлагаю исправленный вариант (вложение к посту)
Но если есть желани творить самому, то качаем со страницы, а там ссылочка.
И усиленно читаем http://roboforum.ru/forum96/topic8415.html раздел Теперь опишу как самостоятельно собрать ядро.
За что еще раз спасибо setar-у.

Я брал еще одну карту для залития ядра, но по идее, я думаю, можно взять и ту же только первый раздел форматнуть
как FAT (mkfs.vfat /dev/sdb1)
Windows: записали файл ядра (uImage) на SD флешку (FAT). Запускаем Termite. После вставили SD в миньку и включили. 3 2 1 прерываем
enter-ом.

Обращаю внимание, что /dev/mmcblk0p2=/dev/sdb2.

5. Модули ядра.
Согласно тому же HOWTO у нас есть отдельно лежащие модули ядра. Их надо кинуть на нашу SD с ФС.
Если использовали моё ядро, то мои во вложении к посту. В Gentoo запускаем mc

И копируем модули в корень ФС на флешке так, чтобы указаный файл алиасов был по пути:
/lib/modules/2.6.32.2-FriendlyARM/modules.alias


Вставляем SD карту с ФС в миньку и запускаемся в NAND режиме. Должна стартануть qtopia.

6. Работа с linux-ом миньки из под windows
Грузим putty(навернутый аналог Termite). И подключаемся через COM к миньке. Теперь после старта миньки если в putty нажать enter, то вы получаете удаленный терминал с поддержкой табуляции командной строки и цветов.

Что не сделано:
1. Wifi
2. DHCP
3. JFFS2
4. написание Hello world для консоли
5. написание Hello world для QT4
6. написание программы для работы с асинхронным УАРТОМ для консоли
7. написание программы для работы с асинхронным УАРТОМ для QT4
8. написание программы для передачи данных через Wifi на PC
9. траслирование камеры через wifi на PC
10. подключение миньки через RS-232 к переферии (сначала думал использовать PIC18F4550, но скорее всего остановлюсь на Arduino Mega)
11. Создание автомного робота со связью Wifi, где PC через OpenCV обрабатывает камеру, и дает команды.

хоть бы этот план на долгие годы не растянуть

Добавлено спустя 10 минут 20 секунд:
Убедительная просьба. Если вы увидели неточности или ошибки, то не стоит писать их в ветку - пишите мне в ЛС.
А вот если есть вопросы, то всегда, как у нас говорят на полесье, велкам.

Чем закончился проект?

Я выполнил следующие пункты из раздела "Что не сделано": 1,2,4,9,10
И в итоге осознал, что это всё проще и правильней сделать на WR703N+Ethernet камера. Так как для меня работа MJPG-Streamer-а не выдерживает никакой критики. Это программа для транслирования видео с камер расположенных где угодно, но не на роботе: низкий, а что самое главное, нестабильный FPS, низкое разрешение, "битые" кадры и отсутствие решения, чтобы считывать видео-поток средствами OpenCV.

А на WR703N+Ethernet вот что получилось.



Вот все моих три робота. Тот, о котором идет речь, на фото справа. Аппаратно он уже закончен.
Каждую неделю себя корю за то, что до сих пор не расписал этот мой проект здесь...

Не плохо! Даже отлично.
Ждем описания.
Есть Tiny6410, лежит уже пол года, руки чешутся, да вот времени да и опыта в таких делах не очень.
Вообще, что-то можно с ней сделать?
Так хотел бы видео качественное писать на флэху и одновременно видео по вайфаю на комп передавать с не очень качеством только для осмотра места положения через ее же модуль без всякой обработки. Получится на такой плате? Хоть в какую сторону смотреть?