roboforum.ru

Ага! PD1 - сигналит о наличии коннекта с ЗС
ЗЫ: в свое время я тоже хотел добавить тиньку какую-ньдь, правда не на "глаза", а на RC5, но подумал - это как-то не очень потому что возможности меги ещё не исчерпаны, а ещё лепить МК... И оказался прав - мега - она и в Африке мега, вполне справляется со всем даже 8-я, хотя поначалу планировал 16-ю, но плата MCU, которая у меня была с 16-й чисто не влазила в пылесос ... Ну и решил не перестраивать плату, а воткнуть плату MCU с мегой8. Просто я как-то не поленился и настроил готовых плат с тиньками и мегами, а теперь просто подсоединяю к этим модулям переферию - и вся песня

И насколько я понял - маршевые моторы не шимятся? Какая примерно скорость получилась? Не сильно о стены бьется? Или бампер амортизирует достаточно сильно? У меня маршевые сервы с этими колесами стояли на сумоботе, скорость при 100% шиме 23 см/с. Многовато вроде.

Как же не шимятся? eneble обоих запараллелен и подключен к PB3
На полном ходу робот работает - ШИМ не требуется, скорость самое то!
А уж когда УВИДИТ станцию, при разряженных акках, тогда начинает работу ШИМ, хотя в программе у меня закомментирован ШИМ в разных режимах, но на деле понадобился только при подъезде и стыковке к ЗС.

Добавлено спустя 14 минут 1 секунду:
Замерил скорость робота - на полном ходу по прямой он развивает скорость до 24см/сек. Не вижу чтоб она была слишком большой, по-моему в самый раз. Бампер у меня амортизированный пружинками, да и сам он пластик, поэтому никаких повреждений робот ни мебели ни людям (животных нет) не наносит

Radist писал(а):И насколько я понял - маршевые моторы не шимятся?

У меня тоже выводы под ШИМ зарезервированы, но не используются. ШИМ всё время на 100%. Скорость тоже в пределах 20-25см/сек. Наверное это оптимально.

yak-40 писал(а):Исходники выкладывать не хотца, уж больно они непрофессиональные, сейчас набегут программисты и будут критиковать, то не так, это не эдак. Если кому надо, в личку пришлю.

знаете, чем вы отличаетесь от этих недопрограммистов?. У вас катается робот пылесос и радует вас и вашу семью, а ему, кроме себя любимого, для этого нужно: бригада механиков-конструкторов, схемотехников и pcb-шников. Вот они и устраивают стёб от своей ущербности
нам на этом форуме дали хорошую идею: в клубе убирать пульки такими пылесосами. Увлеченные ребята приходили к нам со своими пылесосами, приносили 3 или 4 модели. Тестили, даже видео снимали как они убирают...
Ну, есть моменты, которые надо решить, типа клиренс увеличить, сечение воздушного канала уменьшить (пульки не пыль), но в целом - круто! Когда решим все проблемы в клубе, придем к вам с поклоном...

Dmitry__ писал(а):Тестили, даже видео снимали как они убирают...

Посмотреть бы...

Добавлено спустя 6 минут 13 секунд:
Ну так, навскидку. Убирать Ваши шарики надо не вакуумом, а совком, типа старой снегоуборочной машины с совком и двумя щётками подгребающими шарики к совку. Далее конвейер и открытая ёмкость-кузов для сбора шариков. Как вы правильно заметили, шарики не пыль, можно и в кузов. Кстати выгружать можно автоматически

Вот такой чувак forum63/topic9074-135.html#p193414 гайки М3 собирает. А что за пульки? они какой формы, веса? я просто тему про пули не читал

Пульки - шарики диаметром 6мм, пластик, вес 0.2-0.25г обычно.

Понятно.
Жаль, попробовать не удастся: где ж я таких шариков наберу?

yak-40 писал(а):Посмотреть бы...

все потер вся надежда на Дениса

Vovan писал(а):Жаль, попробовать не удастся: где ж я таких шариков наберу?

если есть страйкбольные тиры при кинотеатрах, можно у них попросить.
щарики вторично не используются...
или можем выслать, подсчитали, что у нас сейчас на поле больше 200 000 шариков

Добавлено спустя 10 минут 51 секунду:
да, лучше всего убирала какая-то американская модель, потом уточню. У него щетка, дальше воздушным каналом пыль уходила в контейнер. Вот из-за этого канала, сначала, пульки и не убирались. Набивались в щетке. Уменьшили сечение канала пористой резиной, стал убирать

Уже два-три раза (за время эксплуатации) происходит глюк: робот зацикливается (проявляется это в неожиданном кружении на месте одним колесом, по-моему одним и тем же, точно сказать не могу...). Первый раз я вывел его из зависания "пинком" по бамперу (на внешних прерываниях). Второй раз не стал, а решил ждать что будет дальше (ну например сядут батареи и пойдет ли он на ЗС), однако покружившись минуту-две робот продолжил нормальную работу. Происходит это редко (пока два раза наблюдал), но в чём причина, естесно, сказать трудно.
Третий раз тоже походу был глюк: робот в режиме поиска станции проехал мимо нее (не заметил типо) и лишь ударившись бампером о стену (опять INT), вернулся к ее поиску...
Помехи? да вроде МК включён по всем правилам; провода на ТСОПы - экранированные, разве что +питания на них без экрана...
На моторах, емкости... Дроссели не ставил, т.к. провода - короткие.
Может это программный глюк? но ошибок в программе нет, всё строго "по полочкам"... Полтергейс? - не верю...

Vovan , наблюдал такое с другим моим роботом . Все тоже по правилам подключено , емкости стояли . Вся фишка была в том , что у меня в квартире не ровный пол , и когда робот заезжал на неровность , потребление тока на движках возрастало ,от суда пошли глюки МК . Датчики стали срабатывали сами по себе , и как у тебя робот начинал кружится . Акум был старый , заменил поставил побольше емкость , снизил частоту МК . И всё нормально работает

2Gelios: скорее всего так и есть. Дело в том что у меня питание на пределе для 7805. И скорее всего в МК при скачкообразном понижении происходит сбой. Я специально тестировал робота на разряженной батарее - глюки участились.
Щас буду увеличивать напряжение питания добавлением элементов акк-а, благо батарейный "отсек" это позволяет сделать. Пока не решил: использовать литиевые элементы от ноута (больно большое напряжение тогда получается придется все режимы ШИМить; рассказы про взрыв меня не пугают т.к. заряжаю их в лояльном режиме, а он безопасен, хотя штатная платка с термоотключением стоИт), или металгидридные их у меня тоже есть...
Пока поставлю металгидрид, покатаюсь - не понравится поменяю на литион.
Робот то строится?

Робот то строится?

С Мая нету доступа к лаборатории , только там могу выполнять корпусные работы . Электроника дома , хотел было собирать новую плату . БАЦ , Дефолт , теперь цена на радиоэлементы поднялась в 2.5 - 5 раз ! А зарплата осталась прежней . Решил на отладочной плате всё оставить . Да и по больницам затаскали ( от жары всё ) . Думаю серьезно к роботу получится вернутся только в конце августа . Во общем резвится робот будет не раньше октября

Поднял напряжение (добавлением элементов) пылесос начал работать и вдруг один маршевый мотор заглох. Причина - сгорела половина L293DNE . Подумал: странно, ведь напряжение 11в, ток мотора (даже при нагрузке) не превышает 400мА. Поменял ентот драйвер, робот поехал и вдруг оба мотора заглохли...
Причина - сгорела вся L293DNE. Да что за невезуха!
Чего они горят? Не понимаю...
В Д\Ш даже близко нет таких параметров... Должна как часы пахать!
0,4А смешная нагрузка! И напруга норм... Кароче сдох пылесос...