roboforum.ru

Сомнения были только в "угле атаки", ведь мне придется поставить его наоборот.

ИМХО это не принципиально. Ведь бот и вперед и назад должен уметь ездить, причем без потери каких либо преимуществ...
Опа! Дык ведь повторяю слова Radist-a

Продолжаю проектировать бампер, делаю потихоньку детальки, дошел до пружин и возник вопрос. За основу бампера я взял бампер от QQ-02. Состоять он будет из трех "шпангоутов", "обшивки" и ребер жесткости, должен выйти прочным, жестким и легким. А вопрос вот в чем. Если пружины будут очень жесткими, то робот не сможет нажать бампером. Если пружины будут слабыми - соответственно пружины не смогут отжать бампер. Вот я жму пружины и чувствую: если слабо нажать - то и сила отдачи слабая, если сильно - отдача сильная. Понятно, что придется подбирать жесткость пружины, пока вижу способ в изменении ее длины (так можно увеличить жесткость). Как нужно настраивать датчики: чтобы срабатывание было в самом конце хода бампера? При работе пружина будет постоянно подгружена? То есть никогда не сможет распрямиться до конца? Есть ли еще способы изменить жесткость пружины, но не очень сильно? (думаю что можно нагревом, но так можно погубить пружину, да и две одинаковые так вряд ли можно сделать). Вот такие пока затруднения.

Radist писал(а):Есть ли еще способы изменить жесткость пружины, но не очень сильно?

Увеличивая диаметр пружины, можно уменьшить её жесткость и наоборот.

Radist писал(а):думаю что можно нагревом

Ни в коем случае. Ты её "отпустишь" и она потеряет свойства.

Добавлено спустя 2 минуты 9 секунд:

Radist писал(а):Как нужно настраивать датчики: чтобы срабатывание было в самом конце хода бампера?

Думаю наоборот, чем раньше сработает датчик, тем лучше(для бампера и для мебели )

Бампер должен решать две противоположные задачи: надежно перекрывать щель оптрона, чтобы было четкое срабатывание при контакте бампера и препятствия; также надежно открывать щель оптрона, когда от препятствия отъехали. Если слабо нажали и датчик сработал - у пружины может не хватить сил вытащить бампер на место. Так что тут есть над чем подумать, нужна какая-то регулировка. Делать ее жесткостью пружины сложно, есть еще способы?

И еще вопрос в догонку: у меня пружины на сжатие (расстояние между витками), а по логике работы они будут растягиваться. Можно их ставить?

Radist , если помните я тоже повторял бампер от RV-2 , только при конструировании допустил ошибку , которая потом сыграла злую шутку . Во общем бампер был тогда еще раз доработан и хорошо срабатывал . Но из за того что по конструкции там могли стоять только 4 пружины , то робот должен был приложить достаточно усилий чтобы активировать бампер при встречном препятствии , при боковом таких проблем не было . Пружины можно взять из старых выключателей , сами пружины довольно мягкие . Вот фото :

Radist писал(а):Если слабо нажали и датчик сработал - у пружины может не хватить сил вытащить бампер на место

Такого не должно быть впринципе. Если не возвращается, значит где-то задевает или расклинивается.

Или просто силы не хватает. Сперва ведь выбирается слабина, "люфт" пружины.

Radist писал(а):Сперва ведь выбирается слабина, "люфт" пружины.

Наоборот, пружина должна кроме всего прочего выбирать(компенсировать) люфт всей конструкции.

Добавлено спустя 5 минут 9 секунд:
Иными словами, пружина должна постоянно работать.

Купил П2К, достал две пружины на сжатие. В общем поставлю их, и чтоб работали на сжатие. Вроде должно получиться.

кстати... турбины можно просто напечатать...
http://www.thingiverse.com/thing:13188

ага, очень "просто" (сркзм)

Работаю над бампером, попробую объяснить мою проблему. У меня бампер ходит по двум направляющим, при срабатывании он приближается к двум щелевым оптронам, перекрывает щель и готово. Это если точно спереди нажать. У меня оптрона два, я еще хочу знать с какой стороны нажали. Степень свободы позволяет, НО при этом край бампера со "шторкой" идет по дуге, и перемещение больше ширины щели оптрона. Как быть? Гибкую шторку ставить не хочется. Есть одна неясная мысль - сблизить датчики, меньше радиус - меньше линейный размер дуги. Но пока не придумывается до конца.

"Лучше один раз увидеть, чем и т.д..." (с)
Хоть корявый, но рисунок хотелось бы увидеть, очень сложно что-то подсказать по словесному описанию. Словесным описанием можно дополнить, но рисунок (эскиз) - необходим

Зеленый пластилин - места шторок, ширина стеклотекстолита в этом месте 123 мм, база между направляющими 80 мм, ход бампера по прямой 10 мм, глубина щели 6 мм, ширина 5 мм.