roboforum.ru

Как известно, "продвинутая навигация" , т.е. использование маяков, в iRobot Roomba 500-800-й серий предполагает наличие в роботе радиомодуля. Который присутствует только в старших и, соответственно, более дорогих моделях каждой из серий.
Чтобы получить возможность работы с маяками и радиопультом, не обязательно менять весь пылесос или плату.

Смотрим:
Отличия плат Roomba 5xx-6xx - справа с радиомодулем (зелёненький квадрат), слева без:


Отличия плат Roomba 7xx-8xx:


Т.е. кроме самого радиомодуля, для Roomba 5xx-6xx нам понадобятся:
U21 - 74HC4050
C217 - 10nF
R519 - 104 (100 kOhm)
R466 - 101 (100 Ohm)
R467 - 101 (100 Ohm)
R445 - 752 (7,5 kOhm)
R515 - 752 (7,5 kOhm)

Для Roomba 7xx-8xx:
U7 - 74HC4050
C57 - 10nF
R117 - 104 (100 kOhm)
R118 - 101 (100 Ohm)
R119 - 101 (100 Ohm)
R120 - 752 (7,5 kOhm)

Радиомодуль можно выпаять из маяка (в роботе и маяках они одинаковые), с неисправной платы или купить отдельно на том-же EBay.

Наборчик для имплантации радиомодуля:


Как показала практика (на моём 560-м), впаивания этого набора деталей на плату робота 500-600-й серий вполне достаточно для получения функциональности старших моделей. Различия в платах могли быть в EEPROM 24с02, но "пронесло" и всё заработало без возни с программатором.

На доп.плате 800-й серии Румбы для работы радиомодуля должны быть установлены резисторы R120 и R121 (7,5 кОм).

На доп.плате 700-й серии Румбы невозможно добиться работоспособной комбинации "кнопки и радиомодуль", т.к радиомодуль работает только в комбинации резисторов "R120 установлен, R121 не установлен". Но при этом включаются сенсоры вместо кнопок. Иная другая комбинация резисторов - кнопки без радиомодуля.