roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Контроллер для базы iRobot Compact Charger Base

Контроллер для базы iRobot Compact Charger Base

Сообщение Serge_ISA » 15 дек 2017, 13:03

Предыстория банальна - у г-на Некта, видимо от скачка напряжения в сети, вылетел блок питания и унёс за собой базу. Не сэкономь iRobot на защитных стабилитронах и предохранителях, может быть обошлось бы малой кровью. А так база выгорела почти полностью - ключевой транзистор, конденсаторы, стабилизатор и собственно контроллер. Так у меня появился повод исполнить давнее желание и досконально разобраться с работой зарядной базы. Результат - "ремонтный" микроконтроллер на ATTiny13, полностью заменяющий родной iRobot-овский. Смотрим картинки:

Схема iRobot compact charger base:
Изображение

Подключение в схему базы "ремонтного" контроллера attiny13:
Изображение

Сверху:
Изображение

Снизу:
Изображение

Собрано для испытаний:
Изображение

Видео испытаний - https://yadi.sk/i/bNG0Dkj2mUckC

Здесь прошивка, исходник на BascomAVR и пр. файлы проекта - https://yadi.sk/d/J6nxn-Y-mUhf6

Принцип работы зарядной базы iRobot (см.оригинальную схему):
1. Ключ Q5 закрыт, светодиоды излучают ИК-команды, проверяем уровень напряжения на АЦП-входе ADP1. Если контакты базы свободны от робота и прочих НЛО, то на них висит около 3В через D11,R40, а на входе ADP1 около 2.8В - крутимся в п.1.
2. Если на контакты базы приехал робот (эквивалент ~3.3кОм) или на них повесили сопротивление 2.5-18кОм, на входе ADP1 уровень меняется на 0,65-1.7В - выключаем светодиоды и включаем ключ Q5. В результате напряжение блока питания подаётся на контакты базы, а через тр-р Q1 и р-р R37 вход ADP1 засаживается на землю.
3. Для проверки стоИт ли ещё робот на базе или уехал, 5 раз в секунду (каждые 200 мс) отключаем ключ и проверяем напряжение на входе ADP1. Если около 0,65-1.7В, переходим к п.2. Если больше 1.7В, переходим к п.1.

Вот и весь "протокол"! :D
Serge_ISA
 
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 21 май 2014, 11:43
Откуда: SPb
прог. языки: Bascom AVR

Вернуться в Роботы-пылесосы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter