roboforum.ru

Уж не знаю, почему iRobot называет такие стенки "автоматическими":

,но пользуясь его терминологией представляю вашему вниманию самодельную

Универсальную автоматическую виртуальную стенку для iRobot Roomba/Scooba

Как обычно , реализована на моём любимом микроконтроллере ATTiny13.
Схема универсальной автоматической виртуальной стены на микроконтроллере Atmel AtTiny13:


После установки батареек производится контроль работоспособности и автоматическая настройка на тип батареи (2 элемента АА или один Li-Ion) - светодиод мигнёт 1 раз, после чего стенка переходит в режим "глубокого сна" для экономии заряда батарей.
Стена включается фиксируемой кнопкой/переключателем. Если переключатель возвращён в исходное состояние, то стена работает после включения ~1,5 часа, после чего автоматически выключается.
Если переключатель оставлен в положении "Вкл", стена работает постоянно до разряда батарей. В любом случае первые 1,5 часа после включения передаётся комбинированная ИК-посылка для Roomba и Scooba,
после чего передаётся только Roomba-посылка. Такой режим работы выбран для максимальной экономии батареи, но не в ущерб универсальности. В процессе работы светодиод делает короткие вспышки раз в 9 сек.
При необходимости выключить стену "досрочно", необходимо кратковременно переключить переключатель в положение "Вкл" (светодиод загорится постоянно), а потом в положение "Выкл" - стенка выключится (1 вспышка светодиода).
В проекте реализован максимально возможный в применённой конфигурации контроллера режим энергосбережения, так что можно предполагать как минимум не меньшее по сравнению с фирменной стенкой время работы (запущенная в сентябре тестовая стенка активно работает до сих пор, правда там батарея 4000 мАч ).
При разряде батарей ниже минимума стенка будет мигать светодиодом раз в секунду, ИК-сигнал передаваться не будет.

Тестовая плата сверху:


Тестовая плата снизу:


В корпусе китайского PowerBank-a:


Вариант кругового рассеивателя:


Можно использовать ИК-светодиоды диаметром 10мм, рассверлив верхушку:
Круговой рассеиватель - 10мм-ый ИК-светодиод:


Контроллер можно использовать как "ремонтный" при восстановлении оригинальных Румбовских и Скубовских виртуальных стен.

По "просьбам трудящихся" была написана отдельная версия для работы с китайским роботом, но я не помню, каким . Кому надо, проверяйте самостоятельно. Формат ик-посылки: raw (16): 32136 2800 -700 2750 -700 750 -2750 700 -2750 700 -2800 2800 -700 700 -2800 700

Все файлы проекта, включая прошивку и исходник на Bascom-AVR - https://yadi.sk/d/qqI6utIcmXvV2
Фьюзы контроллера по умолчанию.

Myp писал(а):светодиод круговой получается просто параллельно светодиоду боковому, а как же оно тогда работает?

Так и работает - один светодиод генерит преграждающий "луч", второй - круговое "защитное" поле. Генерят они одно и то-же, только по разному.
Если делать стенку, которую робот не сможет снести в принципе (например, встраиваемую в плинтус), то "круговой защитный" светодиод можно и не ставить.