roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Универсальная виртуальная стена iRobot Roomba/Scooba и Китая

Универсальная виртуальная стена iRobot Roomba/Scooba и Китая

Сообщение Serge_ISA » 15 дек 2017, 11:55

Уж не знаю, почему iRobot называет такие стенки "автоматическими":
Изображение
,но пользуясь его терминологией представляю вашему вниманию самодельную

Универсальную автоматическую виртуальную стенку для iRobot Roomba/Scooba

Как обычно ;) , реализована на моём любимом микроконтроллере ATTiny13.
Схема универсальной автоматической виртуальной стены на микроконтроллере Atmel AtTiny13:
Изображение

После установки батареек производится контроль работоспособности и автоматическая настройка на тип батареи (2 элемента АА или один Li-Ion) - светодиод мигнёт 1 раз, после чего стенка переходит в режим "глубокого сна" для экономии заряда батарей.
Стена включается фиксируемой кнопкой/переключателем. Если переключатель возвращён в исходное состояние, то стена работает после включения ~1,5 часа, после чего автоматически выключается.
Если переключатель оставлен в положении "Вкл", стена работает постоянно до разряда батарей. В любом случае первые 1,5 часа после включения передаётся комбинированная ИК-посылка для Roomba и Scooba,
после чего передаётся только Roomba-посылка. Такой режим работы выбран для максимальной экономии батареи, но не в ущерб универсальности. В процессе работы светодиод делает короткие вспышки раз в 9 сек.
При необходимости выключить стену "досрочно", необходимо кратковременно переключить переключатель в положение "Вкл" (светодиод загорится постоянно), а потом в положение "Выкл" - стенка выключится (1 вспышка светодиода).
В проекте реализован максимально возможный в применённой конфигурации контроллера режим энергосбережения, так что можно предполагать как минимум не меньшее по сравнению с фирменной стенкой время работы (запущенная в сентябре тестовая стенка активно работает до сих пор, правда там батарея 4000 мАч :D ).
При разряде батарей ниже минимума стенка будет мигать светодиодом раз в секунду, ИК-сигнал передаваться не будет.

Тестовая плата сверху:
Изображение

Тестовая плата снизу:
Изображение

В корпусе китайского PowerBank-a:
Изображение

Вариант кругового рассеивателя:
Изображение

Можно использовать ИК-светодиоды диаметром 10мм, рассверлив верхушку:
Круговой рассеиватель - 10мм-ый ИК-светодиод:
Изображение

Контроллер можно использовать как "ремонтный" при восстановлении оригинальных Румбовских и Скубовских виртуальных стен.

По "просьбам трудящихся" была написана отдельная версия для работы с китайским роботом, но я не помню, каким :). Кому надо, проверяйте самостоятельно. Формат ик-посылки: raw (16): 32136 2800 -700 2750 -700 750 -2750 700 -2750 700 -2800 2800 -700 700 -2800 700

Все файлы проекта, включая прошивку и исходник на Bascom-AVR - https://yadi.sk/d/qqI6utIcmXvV2
Фьюзы контроллера по умолчанию.
Последний раз редактировалось Serge_ISA 15 дек 2017, 16:40, всего редактировалось 1 раз.
Serge_ISA
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 21 май 2014, 11:43
Откуда: SPb
прог. языки: Bascom AVR

Re: Универсальная виртуальная стена iRobot Roomba/Scooba и К

Сообщение Myp » 15 дек 2017, 13:30

вот мне такая нужна, есть каатйский робот и 2 стены от румбы.
надо бы румбу переделать под китайщину

светодиод круговой получается просто параллельно светодиоду боковому, а как же оно тогда работает?
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17476
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Универсальная виртуальная стена iRobot Roomba/Scooba и К

Сообщение Serge_ISA » 15 дек 2017, 15:36

Myp писал(а):светодиод круговой получается просто параллельно светодиоду боковому, а как же оно тогда работает?

Так и работает - один светодиод генерит преграждающий "луч", второй - круговое "защитное" поле. Генерят они одно и то-же, только по разному.
Если делать стенку, которую робот не сможет снести в принципе (например, встраиваемую в плинтус), то "круговой защитный" светодиод можно и не ставить.
Serge_ISA
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 21 май 2014, 11:43
Откуда: SPb
прог. языки: Bascom AVR


Вернуться в Роботы-пылесосы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter