roboforum.ru

После очередной затянувшейся пьятницо® и 3-ей рюмки текилы, оглянувшись на бесцельно прожитые годы свое роботворчество, подумал про паталогическую бесполезность своих поделок.
Может пришла пора изготовить, наконец, нужного в хозяйстве робота!? Оглядел критическим взглядом помещение, в котором я сейчас обитаю...бац! Кухня! Вернее кафельный пол на кухне:

Он норовит пачкаться и его приходится протирать влажной тряпкой чуть ли не каждый день. Операция в сущности пустяковая, но тупая. В тоже время вполне посильная роботу - уборщику.
И, если раньше я сначала делал свой проектик, а потом, в некоторых случаях, выкладывал его на форум, то сейчас хочу послушать мнения аксакалов прежде, чем что-нибудь делать. Тем более, что делать лень - может отговорят
И так, я в курсе, что существуют готовые роботы - моющие пылесосы. Но! Во-первых - наша задача бороться со скукой и разминать, замороженные текилой, мозги. Во - вторых: он не идеальный для этой задачи. В - третьих: ну помоет такой робот кухню, потом надо мыть его самого, что по трудозатратам почти тоже.
Формируем ТЗ: Автономный робот, для мытья конкретной кухни, без функции пылесоса, с использованием, допустим, концентрированного моющего средства и одноразовых салфеток. Моет не весь пол, а очаги загрязнения - пятна. Неприхотлив к обслуживанию: только менять салфетки и доливать моющую жидкость.
Сопутствующие задачи (по которым, собственно, и нужны советы):
1. система навигации,
2. обнаружение загрязнения,
3. механизм чистки,
4. механизм распыления чистящей жидкости,
5. автоматическая подзарядка,
6. автоматический сброс грязных салфеток и замена на новые (опционально).
Как вариант представляю так:
a) небольшая площадь кухни, просматривается встроенными в фальш-потолок парой камер,
b) с помощью картинки с камер будут определяться участки загрязнения пола и осуществляться позиционирование робота,
c) платформа достаточно массивная, т.к. нет необходимости забираться под низкую мебель, и переноска робота не особо нужна,
d) щетки круглые вращающиеся, прижимаемые к полу сервоприводом, после окончания уборки задираются вверх, для легкой смены салфеток,
e) распылитель с насосиком.
пока все....

Для начала стоит посмотреть на существующие от столпов роботостроения. Сейчас это Браава и Джетта, всё остальное на основе той же салфетки у любого производителя. Моющие сняты с производства, слишком много воды.
1) если есть камеры то система навигации вроде и не нужна, далеко не уедет.
2) не нужно, поверхность должна быть чистой везде а не участками.
Далее всё остальное пока фантазии, мокрые салфетки нужно утилизировать достаточно быстро - жирненькое и мокрое - прекрасная среда для размножения бактерий, автоматизация на этом этапе будет слишком разнообразна.
Влажная или мокрая уборка пока без оператора сложна, это не производство с чётким графиком времени на уборку.
Дорогу конечно осилит идущий, но большие пока забросили мокрые процессы, для конкретной площади разработка интересна, но только для набора опыта с целью продажи технологии.

Предполагается, что робот сможет очищать присохший к полу жир, а не просто протирать влажной салфеткой.
Что- то типа:

Для начала может просто изготовить механизм чистки и оценить его эффективность.

Система навигации - это самое интересное, чтобы робот не просто тыкался в углы бампером, а был поумнее.
Вариантов тут куча - можно экспериментировать.

Наверно тема после утра редактировалась. Было что-то в духе "отговорите меня". ..а нет, всё на месте("сейчас хочу послушать мнения аксакалов прежде, чем что-нибудь делать. Тем более, что делать лень - может отговорят").
Мои пять копеек: такие мелочи, как помыть/подмести пол, вынести мусор или вымыть посуду и не дают нам засохнуть. Если у нас не останется возможности примитивных манипуляций, что с нами будет?

Хобот http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=47:11956 уже давно сделан, и полы тоже можно натирать, готовая база - а дальше занимайся рисованием 0 и 1.В роботе важна простота обслуживания и надёжность.

Hobot-168 по ссылке, на видео, утомил после 5сек просмотра. За это время можно не жужжа, шваброй махнуть шесть квадратов(и не чинить потом хайтек девайс).

Возможности помахать шваброй всяко остануться. Такой робот скорее будет на 90% для шоу, чем для серьезной уборки: красиво подъехал, опустил щетки, покрутился, похвалил себя и красиво уехал на зарядку.

Ага, в "пятом элементе" такое было.
На случай прихода в гости кого то на шпильках, нужно подготовить соответствующий дизайн устройства.

Мне сегодня замуляло крутую карманную рулетку забацать. Чтобы тонкую и лёгкую и внутри подшипник, чтобы палец всунуть. Метра на два-три.
Чтобы фрезеровка и анодирование на лицо были. И чтоб моё лого повторяло.
..чего только не нафантазируешь в полётах мысли

Разговорчики в строю! Шмирррнаа! Равнение на пьятницо!
Какие такие шпильки? Мыть или не мыть? Вот в чем вопрос!

Пропустил вспышку таки. Вот беда.

Самые обыкновенные:

Сегодня день печатника удался:

На завтра намечены испытания чистящего блока в околоземном пространстве на грязном полу.

Диск надо надрезать или с другой рабочей стороны пупочки термоклеем хотя бы нанести для лучшего сцепления диска и салфетки, проскользнёт. Да и в шестерне вал проскользнёт

Механизм моет шикарно.


Диски вроде не проскальзывают, но прорези можно будет сделать.
При больших нагрузках проскальзывает цепь из-за малого охвата ведущей шестерни.
Надо будет ставить еще пару направляющих роликов-натяжителей.
В общем пора думать о платформе и навигации.