roboforum.ru

Помните были такие игрушки советские, которые ездили по помещению и сами отворачивали от препятствий при столкновении??!! Там был всего один моторчик и никакой электроники. Думал над электровеником и додумался до: 1 - Использовать бесколлекторный мотор (как в комп. кулере) который постоянно включен и крутит пропеллер/турбину для всасывания. 2 - часть мощности от него, тоже постоянно, отводится к одному колесу. 3 - это колесо и есть движитель, но может поворачиваться на 360 градусов для выбора направления (типа передний привод). 4 - поворотами прИводного колесика занимается серво-машинка. В итоге мы имеем практически не убиваемый основной мотор, который дает всю механическую энергию и маленькую серву которая почти ничего не стоит по энергии. Это сильно, на мой взгляд, выиграет по цене и по энергии. Картинку сейчас нарисую.

Добавлено спустя 25 минут 17 секунд:
Картинка

ИМХО: идея обойтись без электроники в свободном блуждании, может и не плоха , но тогда зачем серва ? Наличие сервы - это уже наличие механизма маневров типо как с "осмыслением" и при этом застопореным механизмом поворотов, а "те самые игрушки" как раз и отворачивают от препятствий засчёт полной свободы ведуще-рулевых колесиков. Серва тут явно не при делах...
Что касается одного мотора на турбину и маршевый привод - совсем никуда не годится - ибо получается взаимозависимость оборотов турбины от нагрузки на колеса и наоборот, как результат никакой экономии и потеря качества уборки. Если уж и строить самое простое пылесосо и\или вениковое безэлектронное устройство, то наверняка лучше разделить : котлеты... колеса - отдельно, мухи... турбину\веник - отдельно и в путь!

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Электронику оставляем. Она управляет логикой движения пылесосика (бамперы, маяки, парковка на базу - оставляем). Про игрушки писАл, чтоб напомнить схему привода движителя. При столкновении со стенко нагрузка на привод действительно возрастет, но мы уже пропылесосили в ЭТОМ МЕСТЕ. Просто поворачиваем влево/вправо и вентилятор опять разогнался.

так как от одного мотора будет работать оба колеса, щётка и крыльчатка то и мотор придётся ставить в 4 раза мощнее
а в таком компактном размере это проблематично.

а самое главное
такой робот будет начисто лишён возможности припарковаться на базу для зарядки
а такой робот пылесос нафиг не нужен.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

У бОлшего мотора КПД выше. В приводе хоть и два колеса, но это фактически маленькая точка с изменяемым вектором тяги. Парные колесики могут быть или впереди или сзади тележки не принципиально. И еще раз подчеркиваю, что мотор бесколекторный и крутиться может только в одном направлении. Помните аттракцион с электро машинками в парках отдыха?? Ездят, толкаются, а человек заменяет серву в моей схеме. Почему парковаться не получится???

так я не понял, ты всё от одного мотора собираешься ездить или всётаки от разных?
от одного мотора система не способна двигать в заданном направлении.

да и бесколлекторный мотор может крутиться в любом направлении.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

2Мур: +1. Я вот тоже никак не пойму ТС: с одной стороны вариометральные ведущие колеса (об этом он говорит: "были такие игрушки советские, которые ездили по помещению и сами отворачивали от препятствий при столкновении??!!" "аттракцион с электро машинками в парках отдыха?? Ездят, толкаются"), а с другой стороны - управляемый ведущий мост ("человек заменяет серву в моей схеме").
2ТС: потрудитесь более внятно изложить свои хотелки, ну ничё понять нельзя (Кто на ком стоял?(с) Посмотрите тему "Робот разведчик" (http://www.youtube.com/watch?v=aYZdSbK6EJg) Вы такое хотите? Если такое - так и говорить нужно хочу "трехколесное шасси с одним ведущим управляемым", но от одного мотора и ведущие колеса и турбину? И чтоб КПД был "выше"? Насколько "выше"? Почему два мотора 1+1 дадут меньше КПД чем 1\2?
Или я опять не правильно понял?
Почему в одну сторону мотор должен вращаться - понятно, потому что иначе турбина начнет мусор выгонять. А вот непонятно - зачем всё это? Ну ведь проще не придумать(!): управляемое (любого вида, хоть как у "робота-разведчика") шасси возит на себе пылесос - фсё! В данном случае шасси заменяет человека таскающего за собой пылесос
ЗЫ: прочёл свой же пост и опять ничего не понял - а как же от препятствий отворачивать, если руль сервой заблокирован? Или всё же ведущие колеса свободно (вольно) вокруг вертикальной оси вращаются? Тогда причём тут серва? Вот это меня просто в тупик ставит: "Про игрушки писАл, чтоб напомнить схему привода движителя. " Но у такого "движителя" НЕТ сервы! А если серва, то см. "робот-разведчик".

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Все верно Вы поняли! В целом все действительно как на видео. Передняя пара может поворачиваться в любую сторону на любой угол по вертикальной оси. Поворачивает ее сервопривод управляемый МК. Именно из-за того что основной мотор всегда крутится в одну сторону, а надо иногда и назад ехать нужны такие извраты. Насчет КПД возможно и погарячился. )) Хотя мне кажется что более крупный двигатель будет иметь более высокий КПД по сравнению с мелким, при прочих равных. Хотя бы из-за подшипников, плотности намотки и всяких там зазоров. Вот еще что в голову пришло: двигатель все время крутится в одну сторону, значит нет СТАРТ/СТОП режимов и связанных с ними токов.

Ну... Скажу так: чё-т не очень интересно, к сожалению...
Чисто моё мнение такое:
1. оптима - есть традиционная схема робопылесоса. Недостатки всяческих изворотов описывать просто лень, но если начнётся строительство такого варианта, уверен ничего лучшего традициалов не получится. В одном мождь и выиграем, в трёх - проиграем.
2. вариант с вариометром ведущего моста, лично мне, больше интересен, пусть даже в ущерб тому что невозможна будет автостыковка с базой (зарядка акков, увы, только вручную). Но есть определенные преимущества: полное отсутствие электроники (возможно только оставить простейший пороговый индикатор степени зарядки акков), а также реально можно осуществить и мечту ТС - на одном моторе и даже без сервы! При этом свободное блуждание (которое обычно задается программой на МК) здесь получается само-собой... Из недостатков такой схемы, очевидно, невозможность применения цилиндрической щетки, т.к. оная довольно сильное сопротивление движению оказывает, а также и маневрам. Хотя всё может быть. Надо проверять конечно практически. Радиальные же щетки - вполне возможно применить и здесь и, даже, от одного же мотора...
Ну это всё ИМХО и, возможно, я и сам чего-то недогоняю...

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Не, без МК и автоподзарядки не интересно. (( Если вручную заряжать надо то уж лучше чисто механический делать. Наступил на робота - сжал пружину и он 10 минут пылесосит! ))

Если сильно выиграть по цене, и не сильно проиграть по остальному - может быть вполне жизнеспособным вариантом по крайней мере с точки зрения коммерции.

Вот только 1 ведущее, оно же поворотное - так себе сцепление будет с поверхностью.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Вот так если?? Кстати у классики есть (ИМХО) неприятный момент. При поворотах центр массы находится в стороне от центра вращения. Тоесть имеются условия для создания заноса. Каждый раз приходится иметь дело с радиальными ускорениями, тех же аккумуляторов.

Занос???
"Дивный бред!" (с)
"Это не серьёзно!" (с)
Как бы я не хотел заноса у круглого пылесоса с диаметрально расположенными ведущими колёсами - ну никак не получается. Он что ж, по Вашему как волчёк вращается? Да он если и вращается с угловой скоростью 0,5об\сек то о каких радиальных ускорениях может идти речь? И даже 1об\сек и даже 2об\сек
По поводу рисунка: рекомендую почитать лит-ру по устройству вакуум турбин для пылесосов и пылеотсосов. Я вот смотрю текст Ваших постов не сильно разнИтся по качеству с эскизами. На эскизах очередное (не слишком эстетичное) мученье над изобретением велосипеда, а в комментариях постоянный уход в сторону от разумного и блуждание там где ходить не рекомендуется...сорри...
+100500! Да не дело это ваще. МУка одна, не более... Глядя на эскиз одно колесико впереди такую махину за собой волочет, ещё и со щёткой!!! Впрочем написано что оно "опорное", но ведь оно же и рулевое? А где же маршевые колеса? (ведущие) по центру маленькие? а редуктор где? Маневренность никакая, ну не в стену, а в угол он упрется и что дальше? (подумать очень рекомендую, ведь по условию у Вас ведущие колеса без реверса, и хоть рулевое в обратную сторону развернется - из угла ему не выехать). ИМХО никуда не годится такая механика. В топике "пришло время убирать" мы не раз говорили о том что даже круглый пылесос умуддряется находить в квартире такие места, о которых мы даже и не подозревали! А что будет с такой механикой?
Вот по-моему более менее неплохая идея содержится в первом посте, всё остальное - хождение по мУкам...
2ТС: пожалуйста без обид на критику, хоть она не всегда лояльной бывает...

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Какие обиды? Все нормально. Если я не могу объяснить или Вы не понимаете, то виноватого искать бессмысленно. Видимо нужно нарисовать это не на бумажке, а в 3D. ВЕСЬ круглый корпус крутится вокруг своего центра, вместе с основным мотором, бункером и т.п. Прилегающая часть при этом остается на месте. На эскизе опорные - это опорные. Тянущие/толкающие/маршевые колеса - это те что под вентилятором. Там же и редуктор. Как то, что они поворотные, может влиять на их сцепление с поверхностью?? То что круглый пылесос с "классикой" сделать не сможет этот спокойно обойдет. Правда возможен и обратный вариант. Но тема топика всеж была именно об использовании одного мотора на всю энергоемкую работу. Ну вот не умею я объяснить!!! (((

Вы что, не разюирали такие игрушки никогда? Там был привод только на задние колеса, при столкновении с препятствием включался реверс. А переднее колесо было свободно вертящееся, но на качалке. Т.е. когда машинка едет вперед, переднее колесо стоит ровно, а когда назад - выворачивается - совсем как у магазинной тележки. Поэтому машинка и отъезжала в непредсказуемом направлении - то влево, то вправо.
И безо всяких серв и прочих штук...

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.