roboforum.ru

только поэтому так и сделано.
Если бы пылесос оставлял за собой след, где он уже убрался, и мог этот след разглядеть (как это делает черепашка), проблем было бы гораздо меньше

по моей субъективной оценке алгоритм газонокосилка - оптимален
Проверял на вирт. кухне (своей) - пылесосит (на глаз) 97%... 3% всё же пропущены, но это ИМХО лучший вариант.
у меня есть мааааленький робот (без встроенного пылесоса) с датчиком "стола" (типо датчик периметра на газонокосе), и бамперами.
На нем я проводил (достаточно давно) тесты применительно к газону и отрабатывал алгоритмы, типо что в этой теме и делается. По наитию (без компа) - точно такой алгоритм у меня и получился (в реале). Правда ещё и бамперы были задействованы для обхода препятстствий (деревьев и клумб), а датчик "стола" (периметра) работал точно также как в алгоритме от Michael_K.
Большинство своих роботов раздарил, продал, разобрал, но этот - уцелел - он не представляет, для обывателя, никакой ценности, но для меня очень удобен для обкатки разл. алгоритмов.

Vovan, я ведь выкладываю сырые идеи. И проги эти - это только иллюстрации - ну, чтобы понятно было, про что речь. Они, конечно, нуждаются в доработках в реальной жизни.

Я бы совместил газонокосилку с движением по стенке, только в лого это не очень удобно делать - слишком ветвленая прога получается, а как там сделать функции - фиг знает. Если не поленюсь, напишу.

Michael_K конечно! Это и понятно, кроме того у черепашки всего один датчик, да и погрешностей нет. Ветвление, например в асм не проблема, а вникать в лого чё-то не хочется, а вот результат уборки ИМХО всё же лучше при "типо-упорядоченном" алгоритме чем при своблу за то же время...

2 Vovan: в один проход пылесос пылесосит 97% На следующий день тоже 97% Но теория вероятности не даст совпасть 3% участкам, даже если робот стартует из одного места, так что все ОК.

Ок то ок, но на самом деле все будет гораздо хуже... Это в идеальных условиях черепашка прямые линии рисует, а в реале их не будет. Кроме того, угол тоже очень не постоянен.
И ваще, я веду к тому, что никакого алгоритма траектории вообще не нужно . (здесь я не стану говорить об объезде препятствий и выходе из тупиковых ситуаций - эти алгоритмы простые и многие их осуществили, здесь только об алгоритме траекторий).
Наши роботы абсолютно безмозглы и неконтролируют ни одного параметра траектории, а значит и без алгоритма траектории получается своблу. Я даже не могу отстроить такой фактор как одинаковый разворот (поворот), т.к. если на полу я отстраиваю поворот на 60град, на паласе этот угол уже 45град, а на ковре 30! Конечно, можно выкинуть все ковры и паласы, сделать одинаковое покрытие под робота, но ИМХО не полы для робота нужно строить, а робота для полов - это ж робот, а не дубовый полотер! И вся механика, например моего робота, позволяет с одинаковым успехом чистить и пол и ковровые покрытия - и это соответствует первоначальному ТЗ и это удалось С такими муками и сроками получилось то о чем мечталось а в конечном итоге беспонтовое устройство которое только создает видимость уборки, а на самом деле, не смотря на возможности механизма, не использует эти возможности
Вывод: нужны дополнительные датчики, ну хотя бы энкодер-ы. Но даже энкодеры дают очень не хилую погрешность на разных поверхностях. Ну и навигация (конечно это громко сказано - навигация), но хотя бы какая-то привязка...
ЗЫ: то что мне теперь хочется бОльшего - ИМХО это нормально и характерно для людей - им всегда всего мало Кому-то водки вечно не хватает, а мне функциональности построек...
ЗЫЫ: хорошо иметь две темы, но это же и плохо - в одной из них всё равно наоффтопишь, хоть они и две стороны одной монеты...

Добавлено спустя 14 минут 39 секунд:
Забыл ещё вот что сказать (до кучи ). Производительность моего робота такова, что, например, кухню он должен пропылесосить за чуть больше 2,5мин!
(ширина заборника 0,20м*0,25м\сек=0,05кв.м\сек)
Если б он хотя бы за 5 мин всё сбацал - это было бы супер!

Интересный момент про развороты: это очень заметно, когда на разных поверхностях разворот получается по разному. Возможно выходом стало бы использование дополнительного колеса-хвоста (подруливающего колёсика): т.о. можно контролировать угол поворота аппарата (реостат на хвостовом рычажке) и пройденное расстояние (энкодер от мышки)?

Об этом варианте ужЕ много раз говОрено, но реально выполненного энкодера на подруливающем колесе пока не встречалось...
Сейчас как раз в раздумье над этим вариантом, но из-за сверхминимализации ентого узла на данном пылесосе, пока не удается осуществить - нужно всю конструкцию переделывать, возможно в скором времени, решусь на новый вариант робопылесоса с учетом всех преимуществ механики этого и с учетом недостатков электроники его же...

Зачем энкодер на подруливающем колесе, если можно поставить энкодеры на приводных колёсах?

пробуксовывают они однако, и не слАбо!

Не забывайте про один нюанс: энкодер позволяет узнать сколько прокрутилось колесо. Но нет никакой возможности узнать сколько при этом реально проехал робот, поскольку никак не учитывается проскальзывание колес. Узнать можно только осмотревшись вокруг: маяки, звезды и тому подобное. Но это все сильно усложняет. Допустим у нас есть хороший алгоритм, основанный на случайных числах. Случайные числа могут быть в некотором диапазоне, и то, что колеса ездят не так, как хотелось бы - тоже элемент случайности. То есть алгоритм не должен портиться. Опять же допустим в комнате с робопылесосом есть человек, и робот на него наехал - это не должно приводить к разрыву шаблона. Именно поэтому я и призывал найти такой алгоритм случайного/псевдослучайного движения, который мог бы работать при многих дестабилизирующих факторах. Наверное, такого универсального алгоритма нет, но можно придумать несколько не универсальных и переключаться между ними. Неидеальность алгоритма должна компенсироваться большим числом проходов робота.

Добавлено спустя 54 секунды:
Пробуксовывать может любое колесо, хоть ведущее, хоть пассивное.

Наверное, такого универсального алгоритма нет, но можно придумать несколько не универсальных и переключаться между ними. Неидеальность алгоритма должна компенсироваться большим числом проходов робота.

Вот! Прям ТО о чём я и говорил С той лишь разницей, что "большое число проходов" - это и есть просто слублу(своблу)! Разве нет?
А я, как раз, не хочу слублу! Хочу осмысленной уборки территории, потому что ее можно убрать в несколько раз быстрее и экономнее, чем при своблу...

Пассивное пусть буксует, здесь речь не об этом, речь об углЕ поворота... Во всяком случае ИМХО это колесико (правильно выполненное) позволит намного уменьшить погрешность при поворотах...

Vovan писал(а):пробуксовывают они однако, и не слАбо!

Подруливающее еще хуже на любом повороте пробуксовывает

Дык пусть буксует! (см. выше) главное чтобы оно на вертикальной оси не буксовало, а это можно снизить до минимума если правильно (правильно - это значит тщательно и скурпулезно отрегулировать легкое скольжение при минимальной площади соприкосновения самого колесика) выполнить конструкцию колесика и развесовку всего устройства. Кроме того, при всякого вида "ступенечках", колесико будет дезориентировано, поэтому нужно предусмотреть дополнительный датчик по вертикальному перемещению ентого узла и запрограмить сброс дезориентации. Этот узел (пассивное поворотное колесо с энкодером на УГОЛ поворота) ИМХО требует тщательной проработки и внимания.
ЗЫ: мождь я и усложняю напрасно всё потому что ЭТО, возможно, даст только более точно определять угол поворота, а это не панацея естесно , ну хоть что-то надо делать!? ну не нравится мне безмозглое брожение пылесоса по принципу случайного блуждания...

Можно поставить параллельно основным приводным колёсам подпружиненные колёса с резиновым ободом - чтобы движению не мешали, но при пробуксовке основных колёс - стояли на месте, и с них энкодерами показания снимать. ИМХО будет достаточно хорошая точность.