Наконец-то дозрел до подключения к роботу фрискейловского MEMS-акселерометра MMA8450Q, 1,8 вольт, I2C. На роботе у контроллера питание - 5 вольт. Ну, как туда-сюда уровни преобразовать - это легко (как пишет у себя на сайте Михаил Семёнов - "схема, проверенная временем"). А вот как туда-сюда и всё это на одном и том же проводе... - оказалось, ещё легче - половина схемы, проверенной временем.
В-общем кому надо, вот ссылка на статью в gaw.ru: http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/publ/interface/97055.htm
Внизу статьи филипсовский ап-ноут, переводом которого статья и является.