roboforum.ru

а где полезная ссылка то?
и в чём суть изобретения, вроде это давно уже не новость что можно использовать обратную связь вместе с сервой?

ага. все все знают. только никто ничего не делает. тут наглядное пособие по организации этой самой обратной связи и применению.
PS ссылку добавил

собственно следить за изменением магнитного поля приклеенных к конструкции магнитов такое я вижу впервые

может никому просто не надо
в чём изобретение то, в применении обратной связи?

я для обратной связи выводил провод с резистора сервы на АЦП контроллера.
получал эффект как в ролике со спичкой, давишь на качалку сервы с определённой силой и серва поворачивается.
контролер сравнивает задаваемое положение "А" и фактическое с резистора "Б", в случае присутствия разницы "А" и "Б" даёт команду на смену заданного положения чтобы оно стало чуть меньше чем фактическое
"А":="Б"-"Х". величиной "Х" регулировалось усилие сервы.
в роли торсиона у меня выступал вал сервы.
это я подсмотрел на буржуйском сайте.

правда АЦП ардуины + переменный резистор это не лучшее решение усилие контролировалось чуть более чем никак)))
с магнитным энкодером было бы гораздо лучше
а сервы с магнитным энкодером тоже давно используются.

добыть бы гдето пример программы.
чтобы от внутренего резистора сервы снималось напряжение, и манипулятор прекращал сжимать предмет, когда берет его.