roboforum.ru

По просьбе EdGull выкладываю для желающих поизгаляться...

Исходники и хекс для AVR на GCC (пользуюсь версией 20080512) - тупая хваталка с камеры 80х60 пикселей.
Посылает данные через FTDI на комп.
Исходники и экзешник для компа на VB - ловит данные и показывает.

Картинка:

Схема:


Питание 5 вольт.
Кварцы: на меге - 20Мгц, на FTDI - 6МГц.
Все конденсаторы - 0.1мкф
Резисторы слева направо 1.5к, 470, 470...
два делителя справа - у меня стоят подстроечники на 4к7

ОФФТОПИКОМ в этой теме будет считаться:
- зачем это надо автору,
- на чем и как это сделать будет лучше,
- обсуждение кривизны схемотехники и кода.
( Это я и так знаю - делал быстрый макет. )


Частота проца 20МГц, предделитель АЦП - 4.
Получаем оцифровку с периодом 2.6 микросекунды.
Строка видеосигнала - 64 микросекунды (видеоданных меньше)
Строк 252.
Получается порядка 20 точек на строку растра.
То есть, если подходить тупо, то можно получить разрешение
20(ширина кадра)x280(высота) - это неудобно.

Поэтому я делаю выборки по принципу "шахматной доски":
Выборки из строк выбираются со смещением относительно строба.



AVR-ка может выделить на обработку порядка пятидесяти тактов на каждый пиксель.

А вот узнать хотелось бы следующее:
- Что в эти 50 тактов хочется поместить и что туда удастся поместить?


На вопросы по схеме и исходникам отвечу.

2EdGull: Читер ты и нафига вспышку? Она будет как ИК-бампер только (т.е. в зависимости от отражающей способности препятствия работать) + ослеплять будет и кошку и детей. Я бы офигел, если бы у меня фотик по полу гонял и пыхал

2Michael_K: Предлагаю забить в этой теме на лазерную линию, раз она всё равно теряется за помехами, а в другой теме можно обсудить алгоритмы для поиска этой линии в кадре.

=DeaD= писал(а):

Myp писал(а):каждый непрерывный отрезок лазерной линии(белая линия на чёрном фоне) окружаем виртуальным зелёным прямоугольником

Очень хочется увидеть быстрый алгоритм для этой задачи
Не использующий мой подход с набором чисел

незнаю про подход с набором чисел (((
наверно там чото скучное и я пропустил))

имеем набор точек на картинке
методом перебора устанавливаем смежные точки, если 2 точки имеют соседние координаты по какой либо оси значит они смежные
типа точка а1 и точка в3 не смежные
а точки а1 и а2 смежные
равно как и а1 и б1 смежные
тогда пусть эти смежные точки образуют виртуальный массив



массив:
б1
б2
б3
б4
в5
г6
в7

нам надо найти крайнюю левую границу "препятствия"
она будет очевидно столбец 1(мин цифра из правого столбика в массиве)
теперь надо найти крайнюю нижнюю границу "препятствия"
она будет очевидно буква Б(мин буква из левого столбика в массиве)
теперь надо найти длину "препятствия"
она будет очевидно 7 (максимальная цифра из 2 столбика в массиве)
итого первый массив точек от лазера это препятствие Б-1-7

в паузе(или прямо в процессе..?? между АЦП и усреднением строки есть свободные такты? хватит на сравнение 3х чисел и сохранение результата?) сканирования строки сравниваем прошлую строку с текущей
и так далее до конца кадра сравниваем полученную строку с предыдущей
к концу кадра получим массивы смежных точек на картинке
время между кадрами тратим на сортировку точек в массиве чтобы найти координаты начала препятствия и его длину

тоесть с частотой снятия кадров имеем карту препятствий

Добавлено спустя 22 секунды:

Michael_K писал(а):

моя цветная минирадиокамера в разрешении 640х480 отлично видит пятно лазера по всей квартире

Подозреваю, что это не камера, а ВЫ видите его на картинке.
Вы свои мозги с процом не сравнивайте - не нужно прибедняться

софтинка оч приятная, робореалм называется
с лёгкостью справлялась с отслеживанием лазерной точки по всей квартире
камера дефолтная миникамера видеонаблюдения самая дешовая.
отсюда я делаю вывод что яркость точки достаточна чтобы её увидеть.
однако это говорит только о том что на АВР такое нереально.

вот засунул картинку туда

это работа отдельного модуля поиска линии лазерной
распознанная линия отрисовалась чёрнобелой полоской
в принципе видно тока на блестящей поверхности

можно тож самое делать пошагово из разных модулей с гибкими настройками, результат будет немного лучше
включая и выключая линию + сравнивая кадры избавимся от случайных бликов

Модуляция это чтобы не сработал левый сигнал, она не гарантирует передачу сигнала при сильной засветке.
Это всё равно что показывать условный знак человеку, которого только что ослепили "дальним светом"

2Мур: быстрого нет, в целом семейство алгоритмов, решающих эту задачу называется оптикал-флоу.

=DeaD= писал(а):Модуляция это чтобы не сработал левый сигнал, она не гарантирует передачу сигнала при сильной засветке.

Нет, не так. Чтобы вогнать входной каскад или фотосенсор в насыщение - надо из пушки в него палить - у него
динамический диапазон огромный по сравнению с уровнем сигнала. Он работает на выделении и усилении известной
частоты. Это как определить есть ли волны на поверхности пруда можно независимо от того много в пруду воды или
мало.

(Так же и радиоприемник - несмотря на то, что кругом много разных каналов "засветки" выделяет только свою частоту.)

По даташиту у тсопа чувствительность падает всего в восемь раз при изменении уровня общей засветки от нуля до 100 ватт на квадратный метр. (100 ватт _ИЗЛУЧЕНИЯ_ на кв. метр - это, я вам скажу, до фига)
При этом он видит свои 38килогерц с мощностью 4 МИЛЛИватта на кв. метр.

=DeaD= писал(а):Это всё равно что показывать условный знак человеку, которого только что ослепили "дальним светом"

Некорректное сравнение.

К сожалению, динамический диапазон обычных камер - сильно ограничен, но и в этом случае модуляция сигнала
(моргание подсветкой через кадр) может помочь.