roboforum.ru

   // Вычисляем величину отклонения цента объекта от центра входного изображения
   int cXs = apGray->width>>1;
   int cXo = apRcgObj->ObjRect->x + (apRcgObj->ObjRect->width>>1);
   int cXd = cXs - cXo;

   //...

   // Объект находится слева от робота?
   if(cXd >  40) {// Да
      // Один раз (импульсом) повернуть корпус робота влево
      if(!MvLft && gNvg.TurretBalance > 0) { gpCmdArray->Cmd[cmLEFT] = true; }
      // Поворот башней влево
      if(!TrLft) {
         gpCmdArray->Cmd[cmTURRET_LEFT] = true;
         gNvg.TurretBalance++;
      }
   }
   // Объект находится справа от робота?
   if(cXd < -40) {
      // Один раз (импульсом) повернуть корпус робота вправо
      if(!MvRht && gNvg.TurretBalance < 0) { gpCmdArray->Cmd[cmRIGHT] = true; }
      // Поворот башней вправо
      if(!TrRht) {
         gpCmdArray->Cmd[cmTURRET_RIGHT] = true;
         gNvg.TurretBalance--;
      }
   }