roboforum.ru

Ну я примерно так и думал. Просто у вас в координатах картинок, вероятно, есть погрешность с "плохим" распределением.

А ничего, что там количество выборок даже из небольшого массива в сто раз превышает количество данных в массиве?

Чего. Это простое усреднение получается. Не доглядел.

Тестирование режима «Navigation by map»:



Вначале робот проходит три раза подряд по первому маршруту, а затем два раза подряд по второму маршруту.

А у меня тут плагинчик вышел очередной



Digital Video Recording system (DVR)

И стоит совсем не дорого

Теперь отлаживать алгоритмы видеообработки и управления роботом стало ещё проще, потому что модуль DVR работает подобно «чёрному» ящику, фиксируя видеоинформацию и параметры (переменные) вырабатываемые алгоритмами пользователя с дискретизацией записи 250 ms. Архив пишется по кольцу с продолжительностью от 1 до 12 месяцев.

А зачем он для робота, если честно, в двух словах?

У меня, если надо записать видео в процессе движения,
открываю непожатый zip файл и кидаю туда картинки,
1000 картинок и открывается новый zip.
Потом из них можно avi сделать, чтобы быстро просматривать
А срок хранения - любой, при емкости винчестера в 500гб
(обычный ноутбучный винт), это не сильно актуально

Основная фишка – это записанные параметры алгоритма, которые потом можно анализировать в виде таблиц и трендов (а ещё экспорт в Excel есть).

Придумал новую концепцию взаимодействия робота с человеком, да и вообще с любым другим живым существом, например котом

Watching mode

Робот стоит на месте и наблюдает за происходящим в комнате, и если в кадре происходит движение, то робот отмечает точку на карте и начинает двигаться в позицию, где было отмечено движение. После прибытия в пункт назначения, робот опять ждёт движения в кадре, и если ничего не происходит в течение некоторого времени, то возвращается (задом) на исходную позицию. Если на карте уже помечены несколько контрольных точек, то робот начинает время от времени перемещаться между этими точками, ожидая в каждой из них нового движения в кадре (стратегия заполнения карты).

А как определяется расстояние до сдвинувшегося объекта?

Думаю важно определить направление, и отметить на карте фиксированный отрезок пути в направлении движения. Ну и соответственно, нужно проверить размер двигающегося фрагмента, и если слишком маленький, то помеха-шум, а если слишком большой, то объект прямо перед камерой, и ехать никуда не нужно, и только если робот видит фрагмент среднего размера, то начинаем двигаться в его направлении.

Первая проба пера в разработке «Watching mode».

В тесте робот честно подождал меня, пока я сходил к холодильнику попить лимонада, а затем, на обратном пути я махнул роботу рукой, и он резво помчался вперёд. Затем робот остановился и продолжил наблюдение, я снова помахал рукой и робот проехал ещё один отрезок вперёд. Ну и так три раза

Решил вот выложить видео своей версии "Optical flow" алгоритма:



Возможно, попробую использовать этот алгоритм в проекте «Навигатор».

По просьбе заграничных энтузиастов робототехники, снял простую «обучалку», типа: обучаем на маршрут – проходим маршрут в автоматическом режиме.

Снял новое видео, в котором я тестирую новую модификацию алгоритма навигации.
В ролике вначале роботу даётся указание ехать на “Checkpoint”, затем берём и переносим робота в любую промежуточную точку маршрута. Так как робот не давал никаких управляющих воздействий на своё шасси, однако в кадре всё начало меняться, то робот делает вывод, что его перенесли на новое мест, тогда он осматривается по сторонам, определяет своё текущее местоположение и строит путь обратно к «Checkpoint». Соответственно, после того, как робот вернулся, его переносят в другую позицию маршрута, но робот настойчиво возвращается обратно. Эта штуковина всё больше становится похожей на какую-нибудь зверушку



Добавлено спустя 7 минут 45 секунд:
Да, кстати, этот трюк можно использовать как способ взаимодействия с пользователем. То есть, как видно из ролика, я только в начале дал задание компьютеру, а дальше я просто брал робота и носился с ним по комнате как с «домашним питомцем» (с компьютером уже взаимодействовать не было надобности).

Первое тестирование режима «Watching mode»:

Немного лирики:
Вчера проводил очередные тесты алгоритма навигации. По условиям тестирования робот должен был выехать с моей спальной в коридор, затем повернуть на 90 градусов и направиться вдоль коридора в сторону кухни. Из спальной робот ушел достаточно «чисто» (тютелька в тютельку следовал заданному маршруту). Так же чисто выполнил поворот на 90 градусов в нужном месте (не промахнулся), и когда робот заехал за угол и стал удаляться в сторону кухни, я слышал только приглушенное рычание моторов (картинка на моём центральном ПК замерла, так как у Wi-Fi в той части комнаты «мёртвая зона»). В этот момент робот полностью был предоставлен сам себе, его алгоритмы могли дать сбой, и он мог врезаться во что-нибудь. Но на душе у меня было удивительное чувство спокойствия, потому что я понимал что все решения по навигации принимаются бортовым компьютером робота и «Навигатор» приведёт моего робота точно к цели...

Когда рычание моторов за углом стихло, я пошел проверить как там дела, и обнаружил робота именно в той позиции в которую он и был направлен (буквально с точностью до сантиметров). Вроде бы «пустяшное» событие, но врезалось в память с какой-то особой теплотой...