roboforum.ru

Cтартовал Robot OFFLINE WEBCAM CUP. Приглашаются все желающие!

Первый призовой сезон 2010 объявлен закрытым. (Срок 1-го сезона до 31.3.2010; Победители)


Главная страница соревнований находится здесь: [[OFFLINE-соревнования]] (там же - сводная таблица результатов)

Обсуждение трасс для Line-Trace'инга

Общеорганизационные и другие вопросы

здесь выкладываем свои результаты - остальные сообщения будут удаляться.

Трасса для четырех популярных размеров бумаги (размер указан в имени файла), подготовленная RiO. Можно скачать в подходящем формате и рапечатать.
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b A3.pdf
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b 11x17.pdf
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b LETTER.pdf
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b A4.pdf

Файлы трассы 1-34 и поля для кегельринга в Visio, подготовленные RiO

Выложу и я свой результат:
Судя по видео, робот
Начал с черточки в 0:03
Нарезал 5 кругов
Закончил в 0:55
Итого: 52сек/5=10.4сек на круг

Обработка примерно 50 кадров в секунду, кадр 160x120 = 10.4секунды на круг
(http://81.17.152.8/download/test/video_sb_0.wmv)
Обработка примерно 15 кадров в секунду, кадр 320x240 ~ 33секунды на круг (http://81.17.152.8/download/test/byline.wmv)

Выложил видео:


И огромный респект и спасибо за участие, а то я думал сейчас еще полгода надо будет ждать, пока кто-нибудь соберется

По моему супер-результат для первых попыток использовать видео. Кстати, а какие видишь перспективы? Шасси сейчас слабое место или всё-таки обработка видео?

Добавлено спустя 49 секунд:
PS: Выложи плиз крупно фотку робота, который участвовал или линк дай и скажи как называется? Я в таблицу результатов включу!

Поздравляю, классно движется
Действительно интересно подробности конструкции узнать. И что за алгоритм так плавно водит машинку.
тема теперь в Аду?

=DeaD= писал(а):По моему супер-результат для первых попыток использовать видео. Кстати, а какие видишь перспективы? Шасси сейчас слабое место или всё-таки обработка видео?

Добавлено спустя 49 секунд:
PS: Выложи плиз крупно фотку робота, который участвовал или линк дай и скажи как называется? Я в таблицу результатов включу!

Можно назвать что это ViperBot.37, внешним видом смахивает на гадюку, это модель номер 37.
IMHO, перспективы улучшения результата есть, Surveyor Corp заявлено что камера может давать 60 fps, я пока выжал 50fps вместе с обработкой. Шасси отличное на мой взгляд получилось, слабое место тут алгоритм
Допустим трасса 3метра, проехали за 10 секунд, 30см/сек/50кадров = робот проедет 6 мм пока обсчитывается следующий кадр (робот едет без остановки). Моторы управляются через PWM, на прямых он едет с setPWM(50%, 50%).
Если делать скорость еще больше, он иногда теряет поворот, и принятое решение для нового кадра уже неправильное.
В общем это скорее алгоритмическая задача, чем механическая. Роботом доволен, к тому же он не первый
Вкратце, описание того, что внутри:
1) SRV-1 Blackfin Camera + Combo Radio/Motor Board + WiFi ( http://surveyor-corporation.stores.yaho ... lcawi.html ).
a) 500MHz Analog Devices Blackfin BF537 processor
b) 32MB SDRAM, 4MB Flash
c) Omnivision OV7725 VGA low-light камера
d) драйвер двигателя встроенны на два канала
e) Lantronix Matchport 802.11 b/g radio module и антенна (обычный WiFi). Робот имеет свой IP и отвечает на команды с ПК по TCP/IP.
По сути своей это огромный микроконтроллер с камерой, камера шлет данные в SDRAM через DMA. Все 32Мб памяти доступны моей программе. Программа пишется на C, компилируется бесплатным пакетом gnu c под windows. Дальше прошивка грузится через WiFi на робот через teraterm. Точка входа main(). Никакой OS нет, хотя можно поставить uclinux, но я не пробовал.
2) 4 штуки Mini Metal Gearmotor 100:1
( http://www.sparkfun.com/commerce/produc ... ts_id=8912 )

3) 2 пары Micro Metal Gearmotor Bracket Extended
( http://www.sparkfun.com/commerce/produc ... ts_id=8896 )

4) 4 колеса 42x19mm ( http://www.sparkfun.com/commerce/produc ... ts_id=8899 )

5) 2S LiPo ( http://www.hobbycity.com/hobbycity/stor ... oduct=8933 )
батарейку перепаковал, чтобы влезла в 100мм

6) корпус из чипдипа ( http://www.chipdip.ru/product0/865504785.aspx
http://www.chipdip.ru/product0/599426603.aspx )

7) немножко переключателей, проводов и получилось как на картинке,
весом 492гр. Как раз в требования минисумо влезает, только ковш уже не всунуть.

По алгоритму: на картинке видно, что видит робот.
Красным выделены анализируемое пространство.
a) сделать gray-scale image
b) сделать black-white image
c) поделить на 3 колонки
d) для первой строки (ближайшей к роботу), если черного больше слева - едем налево, справа - направо.
Если в центре, то считаем следующую строку, бывает что можно дать газу если дорога прямо идет
Вот и все. Корректируем путь 50 раз в секунду.
IMHO, потенциал шасси не раскрыт до конца, причин для переделки пока не вижу.
Для сравнения, банка 0.33 виднеется вдали.

Изолента рулит!

Робот прикольный.

А где купить нетяжелую обтяжку, диаметром 50мм?
Вот надо мне черную как на LiPo батареи, а найти не могу.. вот и изолента рулить начинает

Нет ничего более вечного, чем обмотанного синей изолентой. (с)
В этом случае черной

В общем, пересмотрел еще раз алгоритм,

Теперь пересчет идет 64 раза в секунду,
прямые участки едутся на максимальной скорости,
повороты по максимуму аппроксимируются прямыми линиями.
По сути робот все время едет максимально быстро, только
при повороте один мотор чуть подтормаживается.
Удалось выжать еще 4 секунды (по сравнению с предыдущим заездом)
на не очень свежем акке.
5 кругов (0:10-0:58) за 48 секунд, или 9.6сек на круг.
Судя по всему, теперь надо менять моторы с 1:100 на 1:24, получится еще быстрее.
Но это пока в планы не входит
Проверю потом еще на свежих акках, у них на 0.8 вольта больше напруга.
Если при этом будет быстрее, то отпишу.

Выезд из 10 секунд это хорошо робот тот же остался?

Кстати, при более быстром движении робот может начать опрокидываться на поворотах я свой дальше 7.2сек не стал оптимизировать т.к. уже надо конструкцию более низкой делать

Да, робот все тот же. На поворотах не опрокидывается, большая часть массы (моторы+колеса+аккумулятор+корпус), находятся внутри корпуса, ниже просто некуда. Только процессорная плата и камера на верху.
Похоже 10 секунд это предел для моторов Pololu Minimetal 1:100,
производителем заявлено 140RPM, что с колесами D=42мм дает около 30см/сек,
или 3метра за 10секунд. Ставить 1:24 не имеет смысла в этот робот, я его для минисумо сделал,
тут момент тоже важен, а 30см/сек для ринга 77см это быстро.
Может куплю 1:24 моторчики, сделаю специальную модель для LineTracing+кегельринг.

Выложил видео на ютуб:

Нашел время проверить со свежезаряженным LiPo,
на удивление результат еще лучше стал
0:08-0:53, 45 секунд на 5 кругов, или 9 секунд на круг.
Дальше или замена LiPo 2S на 3S или моторов 1:100 на 1:24

Очень рад видеть оживление в оффлайновых соревнованиях. К сожалению, не могу сам активно участвовать - недавно сменил работу и времени не хватает. Но я решил внести вклад другим способом и объявить ОФФЛАЙНОВЫЙ ПРИЗ
У меня сохранился сертификат Open Robotics на 1500 руб., заработанный на прошлых соревнованиях. Сам использовать не могу - нет времени на роботов, и поэтому передам его тому, кто первый покажет результат быстрее 5,6 секунд на трассе 1-34 или быстрее 10 секунд в стандартном кегельринге.
Срок годности сертификата до 31.12.2009 (но может администрация разрешит его продлить). Вот.

Выиграть его обратно что-ли, наш сертификат

В кегельринг есть задумка как неплохой результат показать, но пока останавливают 2 неожиданные вещи:
1. Лень делать ринг (из А4 очень уж мутно клеить его );
2. Не пью напитков из 0.33 банок ;

Ну можно не пить самому,
купить баночки, отдать коллегам, они выпьют и тару вернут
Да и чего там пить то... 0.33
ЗЫ. Вчера покрасил баночки в белый цвет, аж 8 шт.
Опустил в банку с краской, подождал пока стечет лишняя краска и поставил сохнуть.
Скоро высохнут, опробуем