LPS (Локальная Система Позиционирования)

Myp

Цитата:

Большее кол-во маяков возможно, однако от этого будет мало толку.

ну например в квартире в которой стоит какойто массивный предмет из за которого робот может попасть в тень от одного маяка
а если много то не потеряется

mandigit

Myp писал(а):

Цитата:

Большее кол-во маяков возможно, однако от этого будет мало толку.

ну например в квартире в которой стоит какойто массивный предмет из за которого робот может попасть в тень от одного маяка
а если много то не потеряется

Это понятно, но данная система не переварит много маяков, поскольку маяк не может быть идентифицирован по передаваемому коду, а только по строгой последовательности передачи.
По сути, если последовательность передачи нарушена - весь блок данных отвергается.

Myp

хм
действительно

=DeaD=

2mandigit: Обсуждение изготовления модулей этой системы массовое лучше в отдельной ветке или тут же?

Кстати, и сразу вопрос - надо как-то обеспечивать быстрое развертывание с этой системой - с ноутбука заливать прошивку с координатами маяков в центральный модуль? Или вообще, в пределе, сделать микро-экранчик с кнопочками и на нём вводить координаты маяков?

blindman

mandigit писал(а):

Это понятно, но данная система не переварит много маяков, поскольку маяк не может быть идентифицирован по передаваемому коду, а только по строгой последовательности передачи.

Для этого и вводится еще один канал - ИК или радио

mandigit

=DeaD= писал(а):

2mandigit: Обсуждение изготовления модулей этой системы массовое лучше в отдельной ветке или тут же?

Это вопрос к модераторам. Для меня - без разницы.

=DeaD= писал(а):

Кстати, и сразу вопрос - надо как-то обеспечивать быстрое развертывание с этой системой - с ноутбука заливать прошивку с координатами маяков в центральный модуль? Или вообще, в пределе, сделать микро-экранчик с кнопочками и на нём вводить координаты маяков?

Да.
Для этого на демонстрации математический модуль был вынесен в ноутбук, а с приемника поступали псевдодальности. Соответственно, координаты маяков вводились в ноуте.

Такой модуль, как составная часть системы имеет связь с основным компьютером робота. Думаю именно от него должна поступать модулю информация о координатах маяков. Часто этот компьютер имеет связь с внешним миром посредством радиоканала, что позволяет эффективно развертывать систему.

2Blindman
Предлагаете дополнить модуль приемника еще одним каналом связи для целей первичного ввода информации? Учитывая, что система развертывается однажды - это не видется оправданным.

=DeaD=

2mandigit: Получается, что надо делать приёмник с интерфейсом i2c и делать команды, которыми настраиваются координаты маяков, максимальные лаги между приёмами и т.п.

Кстати, какой узльтазвуковой трансдюсер юзается? Схемки модулей открыты?

mandigit

=DeaD= писал(а):

2mandigit: Получается, что надо делать приёмник с интерфейсом i2c и делать команды, которыми настраиваются координаты маяков, максимальные лаги между приёмами и т.п.

Если для маленького робота, то i2c. Вводить там нужно только координаты маяков.

=DeaD= писал(а):

Кстати, какой узльтазвуковой трансдюсер юзается? Схемки модулей открыты?

трансдюсер - передатчик в смысле?
Передатчик и приемник несколько различаются.
Используется TCT40-10R2 и TCT40-10T2 из магазина "Кварц"
http://quartz1.ru/aup.htm

Схемки модулей доступны:
http://imobot.ru/index.php?option=com_c ... 0&Itemid=9

=DeaD=

За схемки огромное спасибо!

А ультразвуковой передатчик подцеплен к ШИМ-линиям МК - это чтобы на него переменно подавать +5 и -5 вольт, чтобы раскачать на 10 вольт?

Есть мысль сделать модуль навигации такой с экранчиком и кнопочками, чтобы можно было быстренько заводить координаты маяков без перепрограммирования МК на местности. И вообще можно профилей несколько записать - где какой маяк и кнопками их переключать

ну и выводить сразу на экранчик погрешность определения координат и сами координаты...

Добавлено спустя 25 минут 59 секунд:
2mandigit: А сходимость алгоритма тестировалась только если искомые координаты внутри треугольника образуемого маяками или в большей области?

EdGull

чем обусловлено применение AD8532 ?

mandigit

=DeaD= писал(а):

А ультразвуковой передатчик подцеплен к ШИМ-линиям МК - это чтобы на него переменно подавать +5 и -5 вольт, чтобы раскачать на 10 вольт?

да

=DeaD= писал(а):

Есть мысль сделать модуль навигации такой с экранчиком и кнопочками, чтобы можно было быстренько заводить координаты маяков без перепрограммирования МК на местности. И вообще можно профилей несколько записать - где какой маяк и кнопками их переключать

ну и выводить сразу на экранчик погрешность определения координат и сами координаты...

почему-бы и нет, хотя это скорее сервисные функции

=DeaD= писал(а):

А сходимость алгоритма тестировалась только если искомые координаты внутри треугольника образуемого маяками или в большей области?

нет, сходимость алгоритма наблюдается в значительно более широкой области, однако четкого критерия, где будет сходимость сформулировать не могу, поэтому в качестве отправной точки применяется центр треугольника
Во время тестов приемник выносился далеко за пределы треугольника, отслеживание сохранялось, точность снижалась.

EdGull писал(а):

чем обусловлено применение AD8532 ?

Rail to Rail (большой динамический диапазон), рассчитаны на однополярное питание, подходящий частотный диапазон.
первые пробы были с lm324 - результат отрицательный

=DeaD=

2mandigit: Правильно ли я понял из выкладок, что основная задача в математической части - решение системы из 3 уравнений вида LaTeX: (zi-z)^2=(xi-x)^2+(yi-y)^2

?

Виталий

Математика у алголритма конечно расписана не до конца. Очень много выбираем.
Из того, что понял я могу сказать - Калмановская фильтрация позволит сделать алгоритм более точным.

Давайте уточним пункт A: выберем начальное положение - это означает, что координаты точки старта известны?

Я недавно наблюдал в работе систему позиционирования которая работала наоборот - излучатель двигается - приемники стоят на месте. Очень неплохо, но математика сложнее.

=DeaD=

Виталий писал(а):

Я недавно наблюдал в работе систему позиционирования которая работала наоборот - излучатель двигается - приемники стоят на месте. Очень неплохо, но математика сложнее.

IMHO это эквивалентные задачи, только можно в кучу раз повысить частоту опроса и устранить погрешность накапливаемую сейчас между временем опроса 1 и 3 маяков.

А математика вроде та же самая должна быть?

mandigit

=DeaD= писал(а):

2mandigit: Правильно ли я понял из выкладок, что основная задача в математической части - решение системы из 3 уравнений вида LaTeX: (zi-z)^2=(xi-x)^2+(yi-y)^2

?

Фактически - ДА, +введен еще элемент, определяющий разницу времени между часами группы передатчиков и приемником

Виталий писал(а):

Математика у алголритма конечно расписана не до конца. Очень много выбираем.
Из того, что понял я могу сказать - Калмановская фильтрация позволит сделать алгоритм более точным.

Более интересно не то, что сделано недостаточно хорошо, а как можно сделать лучше
Возможно, Калмановская фильтрация и позволит улучшить точность. Я сейчас погружаюсь в этот раздел математики. Если есть возможность смоделировать и доказать это предположение - было-бы хорошо.

Виталий писал(а):

Давайте уточним пункт A: выберем начальное положение - это означает, что координаты точки старта известны?

Нет, начальное положение неизвестно, Но поскольку алгоритм итерационный, мы должны выбрать начальную точку для выполнения итераций. Если взять ее (0, 0), то алгоритм может не сходится, поэтому начальное положение должно быть выбрано по некоторым критериям, вариант - центр треугольника, образованного маяками.

PS 2Dead
Посмотрел Q-code в WIKI - интересно, я примерно к таким-же идеям пришел, планируя позиционирование "по полу". Разбить поверхность на клетки, каждая из которых содержит код, который очень похож на Q-code. У тебя были идеи, какой аппаратурой можно обнаруживать маркер? Или предполагалось использовать камеру?

roboforum.ru

Правила форума

LPS (Локальная Система Позиционирования)

Кто сейчас на конференции