roboforum.ru

Закончил наконец-то алгоритм захода на зарядку.
Полученные результаты порадовали. Сам даже не ожидал!
Базу находит и пристыковывается к ней с вероятностью 100%
Причём под любым углом, стоит только пылесосу захватить ИК сигнал базы.
Вот, оцените:

Лихо! И сектор не меньше 120гр.
А что будет если в зоне захода пивная банка или зеркало окажется?

Молодец. Очень порадовал

А каким образом он себя выравнивает, чтобы коснуться усов - алгоритмически?

Замечательный результат! Поздравляю
Как он понимает, что коснулся обоих усов?

наверное когда есть начинает перестает дергаться..

contr писал(а):Лихо! И сектор не меньше 120гр.

Заходит даже с отрицательного угла, только дольше тыкается.

contr писал(а):А что будет если в зоне захода пивная банка или зеркало окажется?

Надо попробовать

SMT писал(а):Как он понимает, что коснулся обоих усов?

Как только через контакты зарядки потечёт ток.

Ворон писал(а):наверное когда есть начинает перестает дергаться..

Угу

Чотко!!!!!!!!!!

galex1981 писал(а):А каким образом он себя выравнивает, чтобы коснуться усов - алгоритмически?

Можно сказать и так

Добавлено спустя 50 минут 7 секунд:
По просьбам трудящихся. Подход к базе с препятствием



Добавлено спустя 3 часа 39 минут 10 секунд:
Вот так он заряжается

В бутылке наверное хороший конь-як был?
Я вот не совсем понимаю: что EdGull парится, что если просто у производителя таких пылесосов заказывать такого рода шасси с корпусом и просто вставить туда свою электронику, ну или где то заказать подобные насосы и изготовить своё шасси.

В бутылке наверное хороший конь-як был?

Коня не было, Як всё это снимал
Нет, что ты, на самом деле водка "Журавли" была (не реклама!)

Я не могу сообразить как приемник отсекает отражения ИК сигнала, вот и интересно поведение при условии, что в зоне банка или зеркало. Это мощный источник помехи с другого направления.

contr писал(а):Я не могу сообразить как приемник отсекает отражения ИК сигнала

Приемник их не отсекает. Просто мощность сигнала передатчика подобрана так, что приемник его улавливает только на прямой видимости, а на отраженные сигналы не реагирует, так как они сильно ослаблены.
Правда дальность действия сокращается до 2-3 метров, но этого вполне достаточно в пределах комнаты.

Попробовал с максимального угла.
Долго и упорно, но всё равно базу находит


Думаю на этом этапе алгоритм подхода к базе можно считать законченым.
Кому интересно, спрашивайте, расскажу
Следующий этап - сделать так, что-бы пылесос выходил на "работу" в определённое время, допустим через день, и что-бы не ночью, и желательно что-б в рабочее время (ну пока никого дома нет) И каждый раз в разном направлении. Типа один раз в одну комнату, второй раз в другую, ну и т. д.
Жду идей, советов и предложений

интересно
для отсчета времени имхо стоит использовать спец мелкосхемку, т.е. не грузить таймеры avr