roboforum.ru

ещё одна интернеткартинка..
выкладывай тогда уж собственный фейспалм, нечего халтурить!

Вот придумал на кулачках.


А это мекано краб.


Шагалка с синтеза одного из тех механизмов.

ёпть.. штоэто О_О
_________
это... фотки лучше заливать прямо сюда, иначе они теряются. Поправил.. как смог..

https://www.youtube.com/watch?v=8BRqUn76yrc
Скорость на траектории не постоянна, отсюда дергается при движении. Вывод: краб делали нубы в механике.
Сделал в Algodoo но сначала механика в Artas SAM 6.Сделал приблизительно по фотке.
Вообще это многопараметрическая нелинейная система. Ей бы правильней сделать многокритериальную оптимизацию например в Mathematica написав математическую модель. Но это должны были делать инженеры\изобретатели которые делали этого краба до производства чтобы скорость лапы была постоянна… А может это такой инженерный феил выставленный маркетологами за фишку.. типа шагать газ\тормаз\газ.

непонятно ж ничё..
Хоть одну половину бы убрал, то есть один слой...

Не синхронность фазы кулачков из за симулятора, все-таки это игрушка больше. Наверно возможно чтобы по 1 кулачку шли два толкателя тогда еще проще. Весь синтез механизма и профиля делается с нуля элементарной математикой за 8 класс школы. Только нужно желание понять суть как. Можно менять схемы лап, делать несоосные кулачки и т.д.
Читал умные книжки...одна вода и заумные формулы. А суть проста как двери. И сделал сам с нуля расчет в GeoGebra.

Только конструкция реализованна в материале убедит меня, что это работоспособно...

ну кстати да )

На кулачках можно любую почти траекторию задать, а вот как сделать устойчивые толкатели, дабы ноги держали всю машину в воздухе, как на рисунке? Жутко мощный двигатель с люто упругими компенсаторами в лапках не предлагать

Такой вот извращенский вариант использования кулачковой схемы: кулачковый узел управляет всяческими энкодерами да реостатами, а те уже, в свою очередь, через микроконтроллеры да Н-мосты управляют стадами моторов в конечностях.
Я всё объяснил, можете делать..
))

мой вариант: гидравлические приводы. кулачки шевелят шприцами, а жидкость в них толкает приводные лапки, как у паукообразных.
но делать пока не буду, недосуг. ))

Eruman писал(а):, дабы ноги держали всю машину в воздухе,

Подумайте как этот вопрос решался в ТММ.
А вот действующий образец.
https://www.youtube.com/watch?v=0kms6d0vd00
Еще можно сделать синтез кулачков чтобы заменить серво в этой схеме
https://www.youtube.com/watch?v=jbdrkeiFk6E

тумбочка с тапками позабавила ))

Шарик5000 у вса робот шагающий по схемам которые вы предлагали есть, или вы так сказать "интернетвоин" который все знает все умеет,
я например не представляю, что за кинематическая схема у HEXBUG который "Скоробей" дайте уже ссылку на патент, а то вы уже в нескольких темах этого жука рекламировали, но нигде не дали ссылку на устройство его ножек.