roboforum.ru

Pok Dombrovskiy: можно и так, только верхняя поперечная ось шатуна должна еще в пазах ходить вверх\вниз, что не совсем технологично. Вот в большом белом пауке на видео (то что любит Radist рассматривать) там есть коромысло-журавль для закрепления второй точки шатуна, а привод шатуна точно как и Вы нарисовали.
Тут важно понять что шатун имеет как бы ограничение его типо свободы - обязательно должна быть вторая "направляющая" (первая - это кривошип). А рассматривать механику работы (ну и пусть что с люфтами) лучше на китайских - там всё видно. А варианты исполнения, канешно, могут быть разными. У китайцев прельщает компактность: весь робот собран на поворотном столе и только шатун "спущен" в зону ног, превращаясь таким образом в "водило"...

А можно ссылку на китайского? Или речь идет о Hexbug spider? Смотрел эти ролики, но там робот целиком - понять внутренности сложно. Принцип-то один, различия должны быть небольшими. Я уже не знаю, может купить пару моторчиков и начать путь по граблям, раз в уме не получается понять.

Воспользуюсь тезисом Дмитрия "чтоб всем было понятно" и предлагаю поэтапно осознать схему ентого жучка. Ежели чё-то лишнее (и так мол понятное) напишу или опубликую, прошу прощения...
Ну вот я набросал эскизы-схемы первого привода - шатун\водило. В разных вариантах исполнения жуков которые есть в инете. Это не чертежи! Это просто схемы. Ежели тут всё понятно, пойдем дальше. Для чего это нужно? Я думаю что полностью осознав кинематику можно адаптировать конструкцию как каждому, так и, возможно, разработать максимально простой вариант... (могу канешно и ошибаться...)

а ваще паралелоалограмную забубень туда вкрутить.. не помню как такая называется ))

Шатун/водило мне понятно. Сделаю обобщение: у него рабочий нижний конец (на эскизах свободен), соединение с кривошипом и еще одной точкой. Эта одна точка может быть:
-шаровая опора
-направляющая шняжка снизу кривошипа
-направляющая шняжка сверху кривошипа
-"журавль"
На мой взгляд, проще всего изготовить журавль - стойка и две оси. Направляющие шняжки тоже с одой оськой, а шаровую опору надо будет где-то искать, из скрепок ее не сделать.

Вот вся эта конструкция, любая, (включая все детали) крепится к подвижной-вращающейся платформе. Выпускается только шатун. На шатун еще устанавливаются две звездочки(мерседесы) трехрогие, которые могут только врашаться на шатуне, но не ползать по нему.
Вторая часть - шасси. Это корпус, тяги, промежуточные стойки, ноги и стойки для дополнительных тяг. Тут еще куча шарниров как с одной степенью, так и с двумя. А раз много шарниров, то и люфтов немеряно... А вот те тяги что на вертолеты идут (от Дмитрия) вот их бы реально заюзать, класс!
Но это всё равно всё решаемо.
Больше всего меня волнует и, походу так и останется, - это вращение одной платформы относительно другой. Как их вращать? Как закрепить чтоб и вращались и не развалились? Как сделать легкое вращение? На всех вариантах шестерня-венец, на последнем (из алюм. швеллерка) - там обычная шестерня, но как-то коряво это все выглядет - нет компактности... Прямо на вал садить, как кто-то предлагал, не получится потому что центр вращения занят шатуном. А наша задача вращать кривошипно-шатунный механизм относительно шасси.

В "оригинале" перекоса нет. Ось всегда вертикальна
Это, имхо, "проще" для "правильной" ходьбы.
Я "белую" схему (выше) понимаю так:


Добавлено спустя 1 минуту 51 секунду:

MegaBIZON писал(а):а ваще паралелоалограмную забубень туда вкрутить..

типа того, только с шестеренками

Добавлено спустя 27 минут 54 секунды:

Vovan писал(а):Больше всего меня волнует и, походу так и останется, - это вращение одной платформы относительно другой.

А меня больше волнует
1. Почему оно не "складывается", например.
(допустим оба "мерседеса" повернулись по часовой, ноги поджались).
2. Как в схеме с пазами-прорезями обеспечивается "правильная" походка.
(так чтобы треугольник стоп не менял своей геометрии, чтобы ноги не были вынуждены постоянно скользить по полу).
3. Скрестить бы это со схемой Чебышева, чтобы башка не подпрыгивала на каждом шагу. (нужно будет две вертикальных оси).

Хотя в первом приближении на эти вопросы можно забить...

блин, лучше помоему не придумаешь..

Везет вам, чего-то понимаете в том пауке, Я ничего не понял
Но, ничего, ничего. Мы, чукчи, народ маленький, но гордый!

Решил к этому вопросу подойти с другой стороны, фундаментально.
Завел и отмоделировал Four-Legs Walking-Machine

Буду собирать, радовать мегабизона
А паука куплю, разберу, может такого и не стоит делать.

Вот она, мечта идиота:
http://www.armure.ch/WALKING.htm

ЫЫЫЫЫ, могу в сервы залить свою прошивку, а датчиков угла на >360 град. нет


Добавлено спустя 15 минут 42 секунды:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Vovan, изучаю твои чертежи, не все понятно, т.е. все непонятно, а так мог бы оцифровать и выкладывать видео моделирования.
Мне кажется у того паука из-за возможности ходить под любым углом - слишком хлипкие лапы. Перекрещусь пожалуй, чтобы не казалось

Добавлено спустя 24 минуты 8 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
УРАААА
Можно датчик сервы закрепить на корпусе и качать рычагом от лапы. Завтра дорисую, че-то плющит мен, пойду спать.

Vovan писал(а):Прямо на вал садить, как кто-то предлагал, не получится потому что центр вращения занят шатуном.

Получится, если немного доработать. Над нашей площадкой, центр которой занят шатуном, на стойках устанавливаем еще одну площадку, центр которой свободен. Только надо чтобы источники питания обоих моторов были неподвижны относительно моторов. То есть надо прикинуть, что именно мы должны вращать: сидя на шляпе вращать платформу или сидя на платформе вращать шляпу.

Дмитрию: при ходьбе робот стоит на 2 ногах, чтоб хоть какая-то площадь опоры была - нужны ступни. И робота надо делать суперсимметричным, чтобы центр тяжести был в геометрическом центре. Тогда будет ходить по ровному полу. Но это не круто - круто уметь ходить по неровному полу).

Dmitry, а в какой программе ты моделируеш?

Dmitry__ писал(а):Буду собирать, радовать мегабизона

прроволочные таракашшки, моя преллессть!...

Michael_K: ага, это 5-й вариант. А перекос шатуна в других моделях все же есть, он не мешает.
Dmitry__: ну так мне тоже не понятно. Как ответить на твой вопрос?
Radist: догнал! правда не с первого раза Мотор крепим к подвижной платформе валом кверху и поцентру ее и над ней. На вал одеваем "шляпу" и "полями" крепим к остальному шасси. Так?

Вчера сидел строил 3Д схему - запарился, получилось еще хуже чем просто смотреть на видео, где всё хоть как-то под разными углами показано. А тут в аксонометрии такой лес получается, что я сам смотрю и ничегошеньки понять не могу... Пришел к выводу: нужно строить макет .

Добавлено спустя 50 минут 43 секунды:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Radist: так?(см. рисунок)

Ну да, моя мысль понята правильно. А вот была ли эта мысль правильной - второй вопрос