Поворот Скрепыша.
Схема решения "в лоб": делаем два вала. Для левых ног свой, для правых свой.
Валы крутятся в одном направлении - казявка движется вперед или назад.
Валы крутятся в разном направлении казявка разворачивается на месте.
Валы синхронизируем шестерней:
1) одной шестерней, для движения казявки вперед-назад;
2) двумя шестернями, для разворота казявки.
Недостатки конструкции:
1) реализуется только РАЗВОРОТ на месте (плавный поворот по ходу движения невозможен);
2) после многократного переключения синхронизирующих шестерен (с одной на две и обратно) возможна рассинхронизация валов и свал казявки в "пьяный танец";
3) !!! переключение синхронизирующих шестерен возможно только тогда, когда средние ноги находятся: одна в ВерхнейМертвойТочке другая в НижнейМертвойТочке !!! В противном случае - свал казявки в "пьяный танец".
- скриншот анимированной схемы
.
