roboforum.ru

Ну вот и первые проблемы появились. Сейчас я учу робота понимать команды Ик пульта. Написал тестовую программу - в зависимости от нажатой кнопки мигает светодиодом 1 - 6 раз. Все работает. А вот когда он ходит, то или не воспринимает команду, или путает с другой (надо идти вперед, а он идет назад, потом снова вперед). Причем первую команду из стоячего положения всего воспринимает правильно. Грешил на сброс по питанию контроллера, проверил - нет сброса. Если задать программу движения - выполняет. Контроллер у меня терпит просадки питания при включенных моторах, моторы включаю по очереди. Тсоп имеет фильтр по питанию как в даташите, но может быть он не спасает? В общем всю голову сломал в поисках причин явления. Пока моторы не крутятся - связь отличная, крутятся - плохая или нет совсем.

МК то может и терпит просадки питания, а как насчёт ТСОПа? У меня что-то было подобное с тсопом 4ххх серии... Вот не вспомню что именно глючило МК или ТСОП?... Но что-то пришлось стабилизировать... У меня первые тесты с пылесосом такое. Еще кто-то спросил про видео что за звуки такие вж-вж часто меняющиеся... я думал в проге накосячил, а оказалось питание нестабилизированное или плохо стабилизированное, блин не вспомню... Потом строил так чтоб вся электроника на отдельном стабилизаторе висела и независимо от просадки напряжения ист.тока даже до 50% работала исправно... Так что ИМХО питание нужно "ковырять"...

Radist писал(а):Ну вот и первые проблемы появились. Сейчас я учу робота понимать команды Ик пульта. Написал тестовую программу - в зависимости от нажатой кнопки мигает светодиодом 1 - 6 раз. Все работает. А вот когда он ходит, то или не воспринимает команду, или путает с другой (надо идти вперед, а он идет назад, потом снова вперед). Причем первую команду из стоячего положения всего воспринимает правильно. Грешил на сброс по питанию контроллера, проверил - нет сброса. Если задать программу движения - выполняет. Контроллер у меня терпит просадки питания при включенных моторах, моторы включаю по очереди. Тсоп имеет фильтр по питанию как в даташите, но может быть он не спасает? В общем всю голову сломал в поисках причин явления. Пока моторы не крутятся - связь отличная, крутятся - плохая или нет совсем.

Могут быть прямые наводки в тсоп - завернуть в фольгу?
не может искрящий коллектор мотора засвечивать тсоп?
и вообще - я же говорил, блютуз лучше поделиться платой?

Я тоже думаю, что это из-за питания. Моторы и тсоп находятся по разные стороны платы, но искрением моторов тсоп не засветить (это и несущая, и длина волны, и параметры огибающей - невероятно). Менять тсоп на блютуз я не хочу - я еще не расписался в собственном бессилии, да и железо переделывать не хочется. Сейчас у меня система питания такая: липолька + повышалка на mc34063. Схема контроля разряда липольки показывает, что напруга липольки проседает ниже 3,3 В (такой у меня порог, чтоб вовремя отправить на зарядку). Соответственно думаю дополнительный стабилизатор мне не поможет (но мог бы помочь при наличии двух липолек на борту). Хочу решить проблему программно. Известно, что при стоячем роботе команды приходят хорошо. Также известно, что команда может прийти в случайный момент времени. Поэтому у меня приемом команд заведуют прерывания, внешние и от таймера. Я пока придумал такой способ:
1. Модифицируем программу пульта, чтобы по нажатию кнопки он начал слать посылки непрерывно, с паузой между ними.
2. У робота есть два режима работы - прием команды и ходьба. На время ходьбы отключаем прерывания.
3. Вот робот сделал шаг и остановился, разрешил прерывания и начал принимать команды. Пусть он примет три команды, а дальше даже не мажоритирование, а чтобы все три совпали. Так он поймет, куда идти дальше.
4. Отключил прерывания, выполнил команду, встал (пауза для устаканивания напряжения питания), разрешил прерывания, получил команду. Повторить.

Пульт при этом можно не жать, а просто направлять на робота. Вечером попробую этот алгоритм.

Radist, ну запитай ты электронику временно от отдельной батарейки, и посмотри как будет работать. Это по моему проще попробовать, чем городить огород с алгоритмом. Стопудово просадка питания мешает.

Я бы попробовал добавить вторую липольку, если этой тока не хватает. Или кондюк бы всобачил поздоровее.
На моей плате между силовая частью(моторы) и цифровой стоит фильтрация - ферритовый фильтр ЭМИ и кондюки.

У меня изначально стояла липолька 100 мАч, заменил ее на 650 мАч - не сильно помогло. И без опытов понятно, что вторая липолька сразу решит проблему. Но мне не хочется чтобы она была на соплях (перфекционизм не дает), а переделывать всего робота тоже не хочется. У меня тсоп запитан через RC цепочку 100 Ом 4,7 мкФ. Может диодом заменить резистор? Типа пиковый детектор. Сейчас покурю даташит на тсоп насчет потребления и диапазона питания.

Добавлено спустя 11 минут 43 секунды:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Потребление пусть даже 1 мА, диапазон 4,5 - 5,5 В. Моделирование показывает разряд с 5 до 4,5 за 25 мс. Не пойдет. Именно поэтому я и хочу принимать сигналы только пока моторы не крутятся и напряжение в норме.

Добавлено спустя 8 минут 58 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Можно конечно переделать модуль с тсопом - это не сложно для меня. Моделирование с большим кондером показало - 1000 мкФ дает разряд на полвольта за полсекунды. Поставить бутерброд из двух литиевых таблеток (емкость пусть будет 250 мАч) - должно хватить на 250 часов, но надо предусмотреть выключатель и схему контроля остаточного напряжения. Вот эта идейка мне нравится, а вам?

Нравится\не нравится - шестиножка красавица Надо пробовать конечно

А мне не нравится. (идея, конечно. Шестиножка - красавица(с))
Надо всё таки установить точную причину сбоев, а не пытаться "обойти" эту причину.
ИМХО: робот должен питаться от одного источника.

согласен с yak-40. Я не понял про будерброд сначала, а теперь вроде как ясно про 250часов - это отдельный источник питания. В принципе, как бы не страшно, но не спортивно как-то... Конечно нужно один источник.
Может конвертор напряжения для небольших токов применить?

Можно, конечно, попробовать. Но вот только овчинка выделки не стоит. Работа от пульта - не основной режим робота. Я к нему сделал парочку "голов-датчиков" - вот он от них будет работать (если опять не полезут сбои по питанию).

В общем, решил воспользоваться советом старших товарищей, действительно, при наличии липольки ставить еще таблетки не кошерно. Но и менять схемотехнику не стал. Воспользовался старым как мир свойством, стал разделять (по времени) и властвовать. После цикла ходьбы моторам стоп, напряжение в норму - читаем пульт. Способ проверен, работает. Причешу программу и пойду подключать датчики. Вот эти forum10/topic12015.html


ЗЫ. Что-то я в своих липольках малость разочаровался. Заряжаю до 4,1В, ставлю в робота, а она быстро разряжается до 3,7В, а потом при каждом включении мотора сильная просадка по питанию. Липольки портятся со временем? Так то они давно у меня. Может быть посоветуете какой-нить интернет магазин с хорошими липольками? Только российский, я за границей покупать не умею.

Радист, липольки со временем отчетливо дохнут. Самый простой способ достать недорогую липольку - зайти в магазин сириус и купить запасную батарею к сотовому. Или обратись к =Dead=, у него может оказаться запас, и он тоже в Екб живет.

Добавлено спустя 2 минуты 34 секунды:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
http://siriust.ru/contacts/ekaterinburg/

А просадка напруги у лития - это что-то очень странное. Точно все в порядке с проводами?

Добавлено спустя 6 минут 30 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
во, еще у меня есть пара не слишком нужных батарей для планшетки, 2200мАч, 3.7В рупий за 200 отдам.

Вообще мест где можно купить акк от мобилы полно. Но смущают несколько моментов:
1. Вот липолька проста и понятна, из нее выходит два контакта в виде толстой фольги. Я ее запаиваю на платку с разъемами и пользую. А акк от мобилы этого не имеет, его не впаять (а припаивать провода к нему страшно).
2. У него три контакта, подозреваю, что внутри он не так прост, может быть даже у него и зарядка внутри или какие-то цепи защиты.
3. Я не уверен, что алгоритм заряда такой же как у простой липольки.
Вот эти пункты меня и останавливают. Телефон для зарядки покупать конечно не хочется.

Radist писал(а):Вообще мест где можно купить акк от мобилы полно. Но смущают несколько моментов:
1. Вот липолька проста и понятна, из нее выходит два контакта в виде толстой фольги. Я ее запаиваю на платку с разъемами и пользую. А акк от мобилы этого не имеет, его не впаять (а припаивать провода к нему страшно).

Паяется прекрасно. У меня 2 штуки распаяно разных. Там золочение, припаивается в одно касание.

2. У него три контакта, подозреваю, что внутри он не так прост, может быть даже у него и зарядка внутри или какие-то цепи защиты.

Да, там внутри схема защиты. Третий контакт - что-то типа терморезистора(тепловая защита). Можно игнорировать.

3. Я не уверен, что алгоритм заряда такой же как у простой липольки.
Вот эти пункты меня и останавливают. Телефон для зарядки покупать конечно не хочется.

я свои заряжаю хоббийной зарядкой. прекрасно все работает.
Если хочется просто литиевую банку, можно просто разломать корпус, срезать плату и взять просто банку аккума.