В обязательном порядке, но не обязательно в самое ближайшее время, будет и описание. По программной части все очень разное, но все делается в контексте ROS и для работы с ROS. Робот задуман, разработан, оформлен и изготовлен в частном порядке мною лично и поверьте, пока на слово, что это правда Над проектом "Valter" сейчас ведется активная работа и поиск инвестиций в дальнейшие разработки.
как позиционируете актуаторы в руках? Почему 6 пальцев?
Актуаторы имеют встроенные датчики положения (http://www.transmotec.com/linear-actuat ... eries.aspx) 2 оппозитных пальца стали результатом синтеза множества вариантов для ладони, так проще было достичь желаемого спектра возможностей для схвата ладонью (проще технически).
Обратная связь позиционирования манипуляторов идет через зрение?
На данный момент обратная связь по датчикам положения (все подвижные звенья механики оснащены теми или иными датчиками положения/угла). Коррекция положения по point-cloud от kinect реализована в пакетах ROS, но на данный момент разработки не используется.
Aseris писал(а):
Каким весом может манипулировать?
Каждая рука способна поднимать до 6кг веса (по основным степеням свободы), могут же работать ещё совместно. Очень зависит все от формы предмета, чем компактней тем проще (длинные предметы = большие моменты). Есть ещё тонкая механика рук (yaw и pitсh для кисти, yaw для предплечья и пр), но она может работать только при маленьких нагрузках. Конструктивно удерживать руки могут до 12 кг каждая.
Что робот умеет? Навигация, поиск и определение предметов, распознавание людей, общение и речь? Какие пакеты из ROS задействованы? На видео он чай самостоятельно наливал, или с помощью управления? Вообще, было бы интересно исходники поковырять, если они не сверхсекретные
PS Мучаюсь с установкой Солида в VirtualBox - не хочет ставиться на виртуальный диск, в чем там секрет, как победить?
Он в стадии разработки. Умения, в основном, определяются "применимостью/не применимостью" пакетов ROS. Сейчас, в основном, работа с ROS идет в симуляторах на виртуальных моделях. На данный момент основное - это отладка "промежуточного" ПО, моста между электроникой и ROS, она же инструмент ручного управления и корректировки, исполнительный уровень сообщений от контроллеров ROS.
Очень много чисто электрических, электронных и присных с ними. К тому-же много работы ещё на стороне программ микроконтроллеров (оптимизация, предотвращения аварийных ситуаций и многое многое другое печали).
Лавич писал(а):
Какие пакеты из ROS задействованы?
Часть отработана, часть запланирована. То, что очевидно - это MoveIt, ROS navigation stack, freenect stack, find_objects_2d (и отдельные задачи просто кодом с OpenCV), Object Recognition Kitchen и пр и пр.
Лавич писал(а):
На видео он чай самостоятельно наливал, или с помощью управления?
Я бы сказал, что "серединка на половинку"
Лавич писал(а):
Вообще, было бы интересно исходники поковырять, если они не сверхсекретные
Исходники чего?
Лавич писал(а):
PS Мучаюсь с установкой Солида в VirtualBox - не хочет ставиться на виртуальный диск, в чем там секрет, как победить?
Виртуальный диск внутри виртуальной машины? У меня VirtualBox Graphical User Interface Version 5.0.24_Ubuntu r108355 и скачаные ExtPack с oracle. Солид 2013. Все стало без проблем.
Добавлено спустя 4 минуты 14 секунд:
sned писал(а):
Какая роль планируется нижней руки с клешнёй?
"Средняя" рука я её называю. Дело в том, что конструктивно туловище не может наклониться на угол более 54 градусов и в результате руки не дотягиваются, например, до пола. Если что-то надо поднять снизу - "средняя" рука в помощь. Под кроватью пошарить. А вы сами предлагайте роли
sned писал(а):
Весь "мозг" в роботе или основные вычисления на стационарном сервере?
Весь мозг - это сложный распределенный комплекс. На Вальтере конгломерат из 4-х Raspberry Pi3, ROS core, ROS планировщики, решатели, распознаватели и пр пр на удаленной рабочей станции.
Добавлено спустя 34 минуты 19 секунд: По многочисленным просьбам всех неравнодушных к Вальтеру людей из моего окружения был сделан клип/слайдшоу о процессе проектирования/производства электромеханики/электроники Вальтера. Здесь на форуме, давайте зачтем мне этот ролик как "отчет о постройке" За мелкие ляпы в титлах не пинать!
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0
Вы не можете начинать темы Вы не можете отвечать на сообщения Вы не можете редактировать свои сообщения Вы не можете удалять свои сообщения Вы не можете добавлять вложения
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
...
ждем с нетерпением.
