Ну как пример разработки чего-то похожего (правда масштабы немного другие и деньги бюджетные), ну и тоже ведь, в процессе развития, надо полагать...
Madf писал(а): он даже рычаг тормоза непонятно может нажимать или нет... )
А кстати, никто не натыкался на более детальные видео с этим "Аватаром"? Интересно посмотреть... Механика аккуратненько выглядит. Вот, например, "Ivan the terminator" в ютубе находится - это он же или нет?
Началось... тут робот только двигатся учится, им подавай все и вылизаное. Кто не полностью понимает проблеманику, попробуйте в боксерских рукавицах удочкой в 4м включить выключить свет.
А, уточнение позиции по камере для подключения в розетку, которая может быть очень разная, вариант нормальный и гибкий в плане оптимизации и улучшения.
Только на последнем видео обратил внимание на задний нижний внешний плоский отсек-там платы управления? По первому видео когда пальцы сжимают картонную коробку чая-датчики давления полезны?Они чувствуют такие небольшие усилия через промежуточную резину? Какой используется вращательный привод локтевого сустава? Пальцевый захват конечно впечатляет но по гибкости и простоте лучше по моему такой: http://www.prorobot.ru/08/robruka_willow.php если конечно не планируется игра на пианино И меня лично " брутальные острые края " радуют гораздо больше чем возможное мыльничное принтеропечатание P.S. опять же для крупных предметов вроде бревна или 5ти литровой бутылке - захват вне конкуренции.
Втыкать вилку в любую неподготовленную специально розетку - сложнейшая задача, с которой справляются только такие продвинутые роботы, как PR2. Проще конечно можно - наехал на контакты и всего делов. Ну а, если робот в гостях у соседа, а у него нет в распоряжении зарядной базы?
Scorpio писал(а):а, если робот в гостях у соседа, а у него нет в распоряжении зарядной базы?
А если у него нет электричества и он вовсе ушел в поход или требуется переходник, ибо у него там 380 (или английская розетка)? Разговор как бы не о чем. Если про "хочется" тыкать в розетку - "пожалуйста", только есть более дешевые варианты (от наезда на контакты, до беспроводных технологий).
Ну я не думаю, что автору хочется "тыкать в розетку", потому что он не придумал ничего по проще и дешевле. Просто это такая-же задача, как налить чай, теоретически посильная его роботу. И ее интересно решить.
Чтобы налить чай - нужно уметь захватывать предметы. Чтобы уметь захватывать корректно предметы - нужно их "чувствовать", уметь: определять степень сдавливания, массу/выскальзывание. Это не в розетку тыкать. )
Aseris писал(а):Началось... тут робот только двигатся учится, им подавай все и вылизаное.
Действительно все только начинается. Спасибо за поддержку!
sned писал(а):...задний нижний внешний плоский отсек-там платы управления?
В это отсеке находятся Raspberry Pi, Ethernet концентратор, платы управления включением/отключением usb устройств, и пр. Как-нибудь сфотографирую - выложу.
sned писал(а):По первому видео когда пальцы сжимают картонную коробку чая-датчики давления полезны?Они чувствуют такие небольшие усилия через промежуточную резину?
Чувствуют. Сила с которой давит промежуточная резина в "холостом ходе", т.е. в руке ничего нет компенсируется делителями и таком образом измереиня начинаются почти с "0". Посмотрите видео, на нем видно какова чувствительность датчика.
sned писал(а):Какой используется вращательный привод локтевого сустава?
Шаговый двигатель. Ппланируется как-нибудь добавить к нему тормоз, чтобы не тратить энергию на пассивное удержание.
sned писал(а):Пальцевый захват конечно впечатляет
Ну Весь проект - это entertainment. Если что-то впечатляет, то часть целей достигнута;) А если серьёзно, то в дальнейших сериях "Будни Вальтера" вы увидите что может и, главное, чего не может такой схват. Так же планируется сделать для Вальтера пару манипуляторов-инструментов, которые он, как и стыковочно-зарядный модуль, будет брать в руки-схваты для манипулирования мелкими предметами. И вот на этим манипулятрах-инструментах как раз и будет "щипцовый" схват. Они же будут оборудованы и камерами и инерциальной системой позиционирования. Ищу средства на реализацию проекта "инструменты-манипуляторы для Вальтера".
sned писал(а):...по гибкости и простоте лучше по моему такой
Такой захват, однозначно, лучше по точности и возможности корректировки положения в том числе по по video и PCL flow.
Scorpio писал(а):Проще конечно можно - наехал на контакты и всего делов.
Такая возможность предусмотрена.
Madf писал(а):..."хочется" тыкать в розетку...
Хотелось "тыкать" в розетку.
Madf писал(а):есть более дешевые варианты (от наезда на контакты
См. фото выше
Scorpio писал(а):Ну я не думаю, что автору хочется "тыкать в розетку", потому что он не придумал ничего по проще и дешевле. Просто это такая-же задача, как налить чай, теоретически посильная его роботу. И ее интересно решить.
Думал и не только я. Такой стыковочный модуль показался наиболее подходящим в качестве универсального решения агрегатом. И работы в направлении решения даже такой, упрощённой с помощью такого модуля, задачи ещё ОООЧЕНЬ много...
Ну и теперь немного selfie от Вальтера
Противный звенящий звук иногда - это тонкостенный корпус головы резонирует с динамиками, которые установлены в ней же
Последний раз редактировалось maska 21 сен 2016, 15:19, всего редактировалось 1 раз.
В розетку то и человек бывает с первого раза не попадает. Тут нужно точнейшее позиционирование и нехилое усилие со строго перпендикулярным вектором приложения. Легкий робот в принципе не в состоянии с этим справиться. А чайнику чувствительность по барабану. Хотя задача тоже не из легких.
Кстати! В число приоритетных задач входит создание симулятора Вальтера. Этот симулятор (собственно сам виртуальный Вальтер) есть часть другого, не связанного с робототехникой, проекта. Но начать я решил именно с симулятора Вальтера. Я думаю понятно почему Технически я могу организовать удаленный доступ к исполнительным органам Вальтера и предоставить интерфейсы с которых можно получать телеметрию для отработки алгоритмов/проверке решений и пр для паблика. Но!!! Представьте себе что будет, если к Вальтер будет организован публичный доступ Ваши варианты развития событий....?
Я думаю, что многие хотели бы попробовать реализовать какие-то свои решения по алгоритмике и прочему на Вальтере. Виртуальный будет ничем не хуже Он будет на похож на свой реальный аналог фотографически и будет приспособлен под решению теоретических задач. Вот сейчас идет работа в Blender над моделью и текстурами
В конечно виде это будет WebGL проект с авторизованным доступом и API для управления роботом и виртуальным миром. Ищу инвестиции для развития идеи.
Концептуально симулятор будет позволять управлять исполнительными органами виртуального Вальтера через API (ну и "вручную", конечно, с помощью экранных интеракторов), при том как сам робот будет находится в виртуальной комнате, наполненной (наполняемой) различными предметами. Рендер из виртуальных камер - плоская картинка, такая же как из реальных камер. 3d geometry meshes - это как-бы реконструированные с помощью Object Recognition предметы (как это и происходит в ROS). На выходе это будет почти тоже самое, что управление Вальтером из ROS, где окружающий мир выглядит как облака точек с известными координатами, а предметы будут уже считаться опознанными, как-бы с помощью Object Recognition Kitchen. Только более "теоретизированный" и намного более "идельный". На таком публичном симуляторе станет возможно не беспредметное обсуждение алгоритмов, их сложности, реализуемости, и прочее многое. Вот только когда я завершу "рыбу" такого симулятор пока вопрос. Но я работаю над этим.
Так это же прекрасно на самом деле! Чтобы острые края не пугали можно за стеклом развлекать. Думаете детям понравится?
Разговор как бы не о чем.
Ваши варианты развития событий....?