roboforum.ru

Топикстартеру:
если вам нужен ключик для работы при напряжении 5В - нужно выбирать соответствующий низковольтный. Рекомендую посмотреть серию IRFL. Если нагрузка одним концом подцеплена к плюсу - нужен н канальный, если заземлена - п канальный. Резистор (только не в базу, а в затвор) имеет порядок несколько сотен Ом (250 - 1000). Смотрите ёмкость затвор-исток, считаете постоянную времени и прикидываете сопротивление, которое вам понадобится (а для запаса уменьшаете его вдвое). В моем примере 250 Ом - это и есть ток 20 мА в первый момент. Если для обеспечения быстродействия резистор должен быть меньше (например когда вы ключом работаете много раз в секунду, очень много) - значит надо переходить к драйверу. Драйвер выбирают по нужному вам току.

Здравствуйте, если вы думали что я забил на это дело - вы ошиблись )) Разгреб очередную сессию (как бы модули и т.д.) На данном этапе делаю одну гусеницу из велоцепи (разделил её на пополам) и сделал цепи но уже поменьше, теперь друг делает звездочки маленького размера под это дело. Хочу взять 2 цепи, выбить клинья, и соединить 2 цепи на расстоянии около 5-6 см. друг от друга, длинными болтами. Где-то в интернете видал такой подход, в принципе понравилось. Если одна сторона получиться - буду делать другую, а после - сам корпус для электрики и т.д. Единственное в чем прблема - если соединять болтами, то гусеница получится очень увесистая, кто может что подсказать с двигателем. Хочу двигатель В гусеницу запрятать. Что бы 2 гусеницы, 2 двигателя, и места в корпусе не занимают, и мудрить с подвеской не нужно, которую я, для интереса хочу сделать аартизирваной ))Если прикинуть что будет ещё 2 аккумулятора (с фонарика есть, 4 А\ч вроде у него) то получиться весьма тяжелая хреновина, около 3-4 кг. - и это в лучшем случае ) ДУмал на счет ПДМ двигателя, и через понижающую звезду пустить на цепь (кстати думаю сделать шестерню и винт, что бы если двигатель заглушить - оно никуда не ехало)

_________________
Не бойтесь делать то ,чего не умеете. Ноев ковчег был построен аматором (профессионалы построили Титаник).

В общем собрал пока что саму гусеницу, теперь жду звезд и движка. Если кому интересно - вот фотки (правда на мобилу):

_________________
Не бойтесь делать то ,чего не умеете. Ноев ковчег был построен аматором (профессионалы построили Титаник).

А поподробнее: из чего делал то?

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

Взял за 20 грн велоцепь на рынке (новую) сказал чт омне нужнна цепь для спортивного велика, что взади 7 звезд (там просто толщина разная у цепей, я прикинул что если не проканает - хоть на велик себе новую цепь зацеплю) так вот. Купил винтов (болтов) м3 - то есть там где резьба 3 мм диаметр. длинной 40 или 45, не помню (сижу в библиотеке в универе, так как на хате пока что интернета нету., по этому померять щас не могу). Взял молоток, плоскогубцы, и гвоздь и уже через 10 мин. в цепи не было ни одного колышка, кстати, наловчился выбивать колышки офигенно. потом взялся закручивать вместо колышков эти болты и по 2 гайки ограничивающие, ну что бы не пережать цепь (и не сделать её негнучкой) и что бы не откручивались болты. Вот и принципе и все.

P.S. на фото 1 цепь разделена пополам, то есть 1 гусеница 1 велоцепь, но разделена на 2 части, длинна примерно 30 см получилась может 40, хз, глазомер плохой у меня.

Итого:
- цепь 20 грн.
- болты + гайки 10 грн.
= 30 грн. Вроде как бы не сильно потратиться на попытку. Теперь звезды будут на халяву, если все получиться, то на 1 движок уйдет еще около 20 грн. (ДПМ думаю взять или что посоветуете подешевле?) Просто по весу получилось прилично (нужно будет в магазин заломиться, если опять таки прикинуть - около 300 грамм. Но может быть и 500-600, но не килограмм - точно. Говорю же, прикидую хреново.

Добавлено спустя 7 минут 13 секунд:
Кстати, есть у меня экран от Siemens CX75, 2 лазера от DVD-RW привода и один от СД, камеру от того же Сименса, Шаговый двигатель с контроллером (незнаю как запустить), Первопень на 133 МГц, Интел Ксеон 2ГГц, Блок питания от Принтера Epson C43, и собственно сам принтер разобраный на движки и т.д., мышек разных и шариковых и лазерных около 10 штук, и ещё монитор от компа спаленый. Сижу и думаю можно ли что-нить заюзать. Особенно хочеться Экран от Симона. Вы только прикиньте передача по радио картинки с робота (камера то тоже от симона, сделать радиоуравляемого робота, было бы прикольно, хотя бы слайды смотреть на пульте от игрушки))))

_________________
Не бойтесь делать то ,чего не умеете. Ноев ковчег был построен аматором (профессионалы построили Титаник).

На велике эта цепь в масле, после дождя начинает скрипеть - надо опять смазывать. А вы будете робота на этих гусеницах по пересеченной местности гонять? И еще нюанс - гусеницы подразумевают большую проходимость именно по бездорожью (на дорогах колеса эффективнее), при этом давление на грунт гораздо меньше, чем в случае колес. То есть площадь гусеницы должна быть значительной, чтобы давление на грунт стало меньше (отношение массы к площади). На фото я вижу скелет гусеницы. Траки - для гусеницы это очень важно. Думаю, с такими гусеницами проходимость по пересеченке не улучшится, а упадет. Эквивалент - робот не на колесах, а на звездочках, на которого сверху положили 4 цепи и мешок метизов. Я так думаю (с)

В том то и прикол что я делаю для пересеченной местности. + будет большой вес робота. А на счет смазки - это да, ещё смущает тот факт что если в цепь попадает песок - цепь быстро изнашивается. Думал может и впрямь сделать на колесах, но у меня нет колес, никаких, да и в идеале хочу погнать робота за город на 18 км. (в село к другу) по полю что бы некто не спер "мою прелесть" - видал в интернет магазине за очень дешево Солнечную батарею на 2.5В и Силой тока КЗ - 170 мА, таких 6 штук и можно будет в светлое время суток ехать куда душа пожелает)))) Я бы сделал гусеницы потолще - но самые длинные 3мм болты - это на 45 мм. То есть как не крути, а *опа сзади получается...
Вот почему я выбрал гусеницы:
-проходимость:
*Не страшны относительно небольшие (по длине) ямы.
*Не страшен песок.
*Не буксует на месте.
*Можно забраться на бордюр или что-то похожее.
-Простота в навигации (поворот на угол)
-Движок можно спрятать в гусеницу, то есть в корпусе больше места под "нужные" вещи.

P.S. Скрип по идее не страшен, главное что бы не застопорилась гусеница.

_________________
Не бойтесь делать то ,чего не умеете. Ноев ковчег был построен аматором (профессионалы построили Титаник).

Все это хорошо, а траки будут? Без траков это не гусеница. Хоть из жести от консервных банок.

2.5*0.17*0.25 = 0.1 Вт. Такова примерно мощность такого элемента на ярком солнце. Не просто в светлое время суток, а под прямыми лучами солнца.

0.6 Вт для машинки в кило весом - мизер. Даже теоретически, пусть коэффициент сопротивления гусениц думаю где-то 0.2 будет, тогда сила сопротивления 200 гс = 2 Н, мощность электрическая 0.6 Вт, механическая пусть 0.3 Вт, 0.3/2 = 0.15 м/с = 0.5 км/ч. И то, это я сильно оптимистично все взял, да еще систему управления не учел. А ей 0.6 Вт вообще может не хватить...

Что-то я не понял расчетов, можно поподробнее? И как измерять величины (сопротивление гусениц)?

_________________
Не бойтесь делать то ,чего не умеете. Ноев ковчег был построен аматором (профессионалы построили Титаник).

Очень оптимистично.стеклопод'емнику и на холостом ходу ИМХО не хватит. Померить просто - собрать одну сторону и подавать напряжение, повышая до тех пор пока не сдвинется. Потом померить ток. Зная напряжение и ток - получм мощность. Ессно, запас надо иметь для преодоления препятствий многократный.

_________________
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.

Извольте, но это не будет совсем уж робот без аккумулятора. Да и получается хреново будет если не потянет, а ставить 20 элементов что бы ехало - уже дорого ))) Как не крути на *опа сзади блин ))
Я вот что прикинул, вес гусеницы + 4 звезды + мотор + распорки звезд и крепление мотора = дофига, на цифры это где-то с килограмм получиться, В ЛУЧШЕМ СЛУЧАЕ. Неужели затея изначально провальная? (Кстати если и траки добавить это ещё грамм 200)

Взять высоко оборотистый движок, сделать понижающий редуктор, что бы ехать со скоростью около 3-5 км\ч. Причем если солнечные батареи взять и аккумуляторы от фонарика (12В 4А\ч) и весит около килограмма-это не есть гуд (если не больше) и по дороге подзаряжать + можно остановиться и зарядится немного то получится или ОЧЕНЬ медленно или вообще не поедет

((( Жаль (( У меня тут про радиоуправление на территории всей Страны идеи появились (с передачей изображения)....

Как думаете стоит оно парится с звездами под цепь? (просто у цепи шаг изменился, стандартные не подходят, есть возможность за день на халяву получить (даже пиво ставить не придется), но стоит ли народ напрягать?)

Добавлено спустя 2 минуты 58 секунд:
Короче сделаем посмотрим, во всяком случае для души делаю ))

Добавлено спустя 9 минут 39 секунд:
Длинна 38 см получилась в сложеном состоянии, то есть пополам, так как она соединена в цепь, то есть если расправить получиться 76см длинна (вспомнил что не написал параметры). Весом как пустая трехлитровая банка еле нашел с чем сравнить, а значит (извиняйте нету весов у меня, но прикинул что вес примерно такой), в нете пишет что банка весит около 900 грамм. То есть это полная (_о_)

Добавлено спустя 9 минут 25 секунд:
Провел интернет через мобилу, дешево получилось но есть свои минусы. В общем прикинул я что у меня глазомер очень кривой, и реальный вес около 500 грамм, так как в одной бутылочке масса жидкости НЕТТО 320 грамм, а по прикиду тоже самое получилось, то есть завтра заломнлюсь в магазин и померяю ))) Что бы точно знать )

_________________
Не бойтесь делать то ,чего не умеете. Ноев ковчег был построен аматором (профессионалы построили Титаник).

Подзаряжать сотовый за несколько часов. Поехать вы никуда не сможете, слишком низкий ток. Вы же не думаете, что ваш танк под 1-2 кг весом будет потреблять 15 мА?

Для нормальной работы от СБ нужны не эти батареи из бракованных осколков, а нормальные 3х6 дюймов, которые дают 0.5В х 2А (и это не ток КЗ, а рабочий). Соотв их надо штук 10 хотябы. Площадь будет соответствующая.

А где такие достать можно и самое главное сколько они стоят?

Добавлено спустя 2 минуты 17 секунд:
Размеры представляете?
7 на 15 см. 10 штук... Да и цена стопудово офигенная, что делает робот не робот а золотую хрень, способную ползать.

_________________
Не бойтесь делать то ,чего не умеете. Ноев ковчег был построен аматором (профессионалы построили Титаник).

Ну измерять - это надо как-то момент на оси мерить, после сборки. Я просто взял примерный коэффициент сопротивления, типовой для гусеничной техники, и умножил на вес. Коэффициент сопротивления - это величина, похожая на коэффициент трения, но для более общего случая. Формула та же: сила сопротивления, деленная на вес.

Но RootAdmin правильно заметил, это очень оптимистичный расчет. И ни о каких моторах от стеклоподъемника речь не идет - возможно только что-то на моторе от лотка CD-ROM, он маломощный и экономичный, и редукторе с очень большим передаточным числом. То есть ехать будет очень медленно.

И я бы не стал выпускать такого робота для путешествий на километры - стырят ведь