roboforum.ru

begin
  // начальная инициализация команды, пример:'S40 0D 02 04B0 05 05B0 P'+#13;
  s := 'S40 0D ';
  for i := 0 to lb_tasks.Items.Count-1 do with tasks[i] do
    if (T >= time_from) and (T <= time_to) then
    begin
      if T = time_to then 
        x := pos_to       
      else begin
        dx := (pos_to - pos_from) div ((time_to-time_from) div tmr.Interval);
        x := pos_from + ( (T - time_from) div (tmr.Interval) ) * dx;
      end;
      s := s + inttohex(servo,2) + ' ' + inttohex(x, 4) + ' ';
    end;
  // если есть что отправлять, то дополняю до команды и отправляю
  if s <> 'S40 0D ' then //
    com.WriteStr(s + 'P' + #13);
  // если все задачи кончились
  if T = T_max then
  begin
    tmr.Enabled := false;
    interface_en_dis();
    try
      com.Close
    except
      ShowMessage('невозможно закрыть порт!');
      close()
    end;
  end;
  T := T + tmr.Interval;
end;

 s := 'S40 0D ';