roboforum.ru

linvinus писал(а): при обычном шиме затормозить его так же быстро да ещё так чтобы он продолжил вращаться практически невозможно, никакие пиды это не отработают.

Duhas писал(а):какой вариант чего?

нет пока не дошли руки, параллельно куча всего идет.. урывками только..

ПС рад общению на ты )

linvinus писал(а):

Duhas писал(а):какой вариант чего?

нет пока не дошли руки, параллельно куча всего идет.. урывками только..

ПС рад общению на ты )

какой вариант пид регулятора (ПИД, ПИ,ПД, ИД и Т.Д.)

поскольку торможение происходит очень быстро и естественно, в случае если используется пид регулятор, при резком уменьшении шим происходит перерегуляция.
т.е. мотор может какое то время вращаться в обратную сторону.
основная проблема, на мой взгляд, связана с интегральной составляющей, нужно её обнулять при торможении.

Код: Выделить всё • Развернуть

int update_pid(float err,float target){
float pwm;
float err_accel=err-err_old;

pwm=2777;// 0 положение

pwm+=target*FF_GAIN; // предсказываем какой сигнал должен быть на выходе, остальное подтягиваем за счёт PI компонет.

if(err_accel>100 || err_accel< -100){
   I_summ=0;
}else{
  pwm+=err*P_GAIN;
  I_summ+=err;
  pwm+=I_summ*I_GAIN;
}

err_old=err;
return pwm;
}

avr123.nm.ru писал(а):Как в числах и в алгоритме выразить "резко"?

AN1213 pid пид с порогом включения Ki

Since this is a position servo, it is assumed that the integrator
is not required when the velocity magnitude increases above a specified threshold.