roboforum.ru

Придумал.
Писать развёрнуто буду тут, а в тематические ветки ...ть линками.

Ударился в пылесос.


Турбина вихревая из двух кулеров от БП.
Нарвался на две проблемы.

1. Алгоритмическая - эта штука забирается в угол и там застревает навечно. Алгоритм обхода препятствия у неё такой: тыкается правым усом - сдать назад, развернуться налево, тыкается левым усом - сдать назад, развернуться на право.
Всё понятно. В принципе можно придумать как, но интересен опыт. Как разруливается такая проблема?

2. Разумеется питалово. Вентиляторы - 12 вольтовые. И по другому ни как. Потому, я купил 12 В аккумулятор, а всё остальную схему запитываю через понижающий импульсник.
Батарейку взял свинцовый robiton VRLA12-0,8
Свинцовый, чтобы не заморачиваться с зарядкой, да и дешевле заметно.
Но у меня подозрение, что он разряжается мгновенно.
При этом 5 вольт для движков от фенольных машинок многовато. На видео девайс двигается тычками - это я специально поставил паузы 100 мс, иначе он улетал воняя горелой изоляцией

Паллиатив очевиден - питалово чуть прикрутить (ардуина и от 4 В нормлаьно работает), на мосты подать ШИМ.
Но возможно я совершаю какую-то глобальную ошибку?

Да, спсб я уже вспомнил, и заголовок поправил.

Это не специально. "Усы" образуют внешний габарит. При этом левый ус - это рычаг закреплённый на ПРАВОЙ консоли, а правый - на ЛЕВОЙ. Они пересекаются и мёртвых зон нет принципиально. Кроме того получаются длинные рычаги без единого скользящего элемента, которые давят на классические "микрики", в результате конструкция не содержит ни единой пружины.

Скажем так, я ничего лучше придумать не смог.
И главной задачей было - преодоление собственной криворукости. Ибо сделать бампер скользящим - это категорически выше моих способностей.

Я сделал так, если в течении 5 секунд бот дважды ткнулся не важно каким усом, то он меняет алгоритм на "всегда пытаемся объехать препятствие справа".
Не у меня задний свес подлежит отпиливанию. Я просто не стал укорачивать сразу - мало ли что потребуется. На самом деле усы в "штатном положении" описывают габарит, как если сверху окружность наложить.

А вот батарейка меня беспокоит И что обидно - чесать бесполезно

На видео старый алгоритм. Будет новый - выложу. Нормально из угла выбирается. Очень похоже как себя румба(на видео) ведёт
А про батареки есть надежда, что это всё же я что-то с алгоритмами косячу. Ибо питание всей схемы кроме, пока отключенных вентиляторов, через стабилизатор. И видно, что контроллер НЕ сбрасывается.
Сами движки ШИМятся и видно, что обороты управляются нормально.
Элемент случайности: каждые 5 секунд, если не было столкновения, машинка останавливается и разворачивается на случайный угол.

Токи старта у китайских моторчегов безумные. Наверно придётся менять

Переделал на другие моторчеги. Переделал схему питания, чтобы сами моторы питались непосредственно от аккумулятора, а не через стабилизатор. Поведение улучшилось.

Добавлено спустя 3 минуты 1 секунду:
Ещё один проект долго уже городил, сегодня утром наконец срослось
Так сказать реализация детских комплексов неполноценности. Мне ТААААК хотелось компьютер!!

Он сосет хоть чего-нибудь?