linvinus

Duhas

linvinus писал(а):

Как считать одометрию по двум ведущим колёсам понятно.

Я хочу попробовать другой способ.

в идеале я думаю надо скрестить их оба с данными инерциалки еще :oops:

linvinus

примерно так и хочу,
у недорогих инерционных датчиков только yaw уплывает, его я и планировал компенсировать при помощи рояльного колеса.

Можно смешивать угловую скорость платформы которую получил с рояльного колеса со скоростью гироскопа, так можно компенсировать постоянный дрейф гироскопа, но в динамике погрешность останется, и тогда непонятно кому больше верить гиро или рояльному колесу.

Duhas

камеру под потолок и статистику собирать )

Medtech

Останется добавить камеру в пол типа мышь для съёма прямой одометрии и камеру в потолок для привязки к любым характерным объектам.

linvinus

Да похоже с мышкой было бы проще

Сегодня погонял по полу, выявился ещё неприятный момент, при движении только вперёд рояльное колесо не выходит в нулевую позицию, залипает в положении +- 1 градус, видимо конструкция неудачная получилась.
Если руками вращать то вроде вилка крутится свободно, а вот когда под весом робота видимо возникает дополнительная сила трения которая больше чем сила трения колеса о пол, поэтому рояльное колесо немного не доворачивается, причём отклонение зависит от того куда был до этого поворот.

Ну а пока вот так крутятся моторы в динамике, задаю произвольно скорость мышкой (скорость в левой части экрана), моторы отрабатывают.

Medtech

На мой взгляд для устранения этой ситуации стоит использовать плоское в профиле колесо, точка контакта должна быть линия, моменты на возвращения колеса в 0 должны быть выше, либо отбросить эти значения возле 0 и учитывать уже частоту вращения колёс, при равных скоростях принимать направление за 0. При окончании поворота колёса будут иметь равную угловую скорость, а колесо направления ещё не будет повёрнуто прямо, будет возникать проскальзывание колеса, видимо надо будет играть алгоритмом изменения скорости поворота и возвратом в прямолинейное движение.
По моему идея себя исчерпала, может иметь вспомогательное значение для контроля движения и направления, стоит опираться на другие источники информации.

linvinus

Согласен колесо оказалось не очень хорошим, но что смог найти.

Цитата:

По моему идея себя исчерпала,

спокойно, волков бояться в лес не ходить

я ещё когда только первый раз собрал рояльное колесо понял свою ошибку.
я взял подшипник в котором не смог просвелить отверстие, пришлось вкручивать в вилку рояльного колеса болты с трёх сторон чтобы зажать втулку подшипника в вилке рояльного колеса.

вилка из капролона, материал очень мягкий, поэтому вилка тупо растянулась, чтобы вилка не задевала корпус подшипника из за перекоса, который возникает из за растяжения, я подсунул маленький шарик, чтобы он катался по краю корпуса подшипника, т.е. сделал дополнительный микроподшипник, короче сплошные костыли.

Проблему исправил, купил водопроводный хомут для шлангов подпилил его и обжал вилку, теперь наоборот вилка обжимает втулку, поэтому больше ничего не перекашивает и ничего не растягивается.

Вот так получилось.

работает неплохо, +- 0.5 градуса во время движения, но я полагаю что так и должно быть, моторы не идельно точно поддерживают скорость

Medtech

Удлинить рычаг рояльного колеса.

linvinus

Закрепил два листа бумаги А4 на полу на расстоянии 125см съездил от одного листа до другого и обратно,
одометрия снималась с рояльного колеса.

Вложение:

caster_wheel_odometry.png [ 158.96 КиБ | Просмотров: 3545 ]

Движение прямо отрабатывает точно, а вот при совершении поворота есть сомнения.

А текущая схема управления моторами вот такая

Вложение:

bldc_linvinus_controlv2.png [ 51.86 КиБ | Просмотров: 3607 ]

linvinus

Вот что у меня в массиве предсказания компенсации залипания (anti-cogging feed forward)
Для правого

Вложение:

bldc_cogging_left.png [ 32.91 КиБ | Просмотров: 3492 ]

Для левого

Вложение:

bldc_cogging_right.png [ 36.38 КиБ | Просмотров: 3501 ]

~~отрицательные значения т.к. мотор крутится в другую сторону, особенность алгоритма.~~
нет, не знаю почему так, работает нормально и вперёд и назад,
снимал данные при вращении вперёд

Добавлено спустя 2 часа 52 минуты 25 секунд:

Вложение:

smooth_cogging.png [ 13.74 КиБ | Просмотров: 3498 ]

сгладил в octave, сало более равномернее

Добавлено спустя 33 минуты 17 секунд:
Как пружина

всегда возвращается в то положение где должно быть какая бы сила не действовала, проворачивал на несколько слотов, возвращается в точное положение.

bldc с сенсором можно ставить в суставы робота будет похоже на настоящую мышцу, вот только пока у меня максимальная скорость ограничена, я полагаю она меньше чем могла бы быть.

Dmitry__

linvinus писал(а):

Как пружина

Судя по прилагаемым усилиям, непонятно зачем там вообще редуктор. Директдрайв надо было делать.
А название bldc можно? Не перематывал? Понимаю, что скорее всего давал название, но склероз, экзамены сессия...

linvinus

BGM4114-100 , напряжение 13в.
о как время меняется =) post282364.html#p282364

редуктор делал поскольку полагал
1) будет недостаточно момента
2) будет плохая точность на малых оборотах

обе проблемы поборол, так что да, можно для моего робота (до 3кг) и прямой привод сделать на базе таких "слабеньких" моторчиков

Dmitry__

linvinus писал(а):

о как время меняется =) post282364.html#p282364

У этого двигателя сейчас обмотки по 15 ом? :shock:

Добавлено спустя 6 минут 59 секунд:
Все, понял, не продолжай, ничо не меняется, я думал у тебя нормальные скорости.

Цитата:

Ну, если 0.36 км/ч, :shock:

тады нормально

linvinus

да, ничего не перематывал.

может во видео кажется что мощность больше?
за ротор рукой можно остановить, чтобы остановить за колесо нужно приложить очень серьёзное усилие.
если робот упирается в стену колёса скрепят но продолжают вращаться.

ещё я немного лопухнулся, лысые колёса плохо по пушистым коврикам ездят.

ну если быть точным то 0.612 км/ч (0.17*60*60/1000)

Medtech

осталось поставить более маломощный БЛДС двигатель на рояльное колесо вместо датчика угла поворота и считывать по нему, за одно будет подпружинен :ROFL:

а угол считать по мощности подаваемой на обмотки. Косинунсосинусный вращающийся трансформатор, сельсин, такие на станках с магнитной лентой стояли, прямое управление по записанным аналоговым сигналам. сигналам

roboforum.ru

Правила форума

linvinus

Кто сейчас на конференции