roboforum.ru

linvinus писал(а):Как считать одометрию по двум ведущим колёсам понятно.


Я хочу попробовать другой способ.

в идеале я думаю надо скрестить их оба с данными инерциалки еще

примерно так и хочу,
у недорогих инерционных датчиков только yaw уплывает, его я и планировал компенсировать при помощи рояльного колеса.

Можно смешивать угловую скорость платформы которую получил с рояльного колеса со скоростью гироскопа, так можно компенсировать постоянный дрейф гироскопа, но в динамике погрешность останется, и тогда непонятно кому больше верить гиро или рояльному колесу.

камеру под потолок и статистику собирать )

Останется добавить камеру в пол типа мышь для съёма прямой одометрии и камеру в потолок для привязки к любым характерным объектам.

Да похоже с мышкой было бы проще

Сегодня погонял по полу, выявился ещё неприятный момент, при движении только вперёд рояльное колесо не выходит в нулевую позицию, залипает в положении +- 1 градус, видимо конструкция неудачная получилась.
Если руками вращать то вроде вилка крутится свободно, а вот когда под весом робота видимо возникает дополнительная сила трения которая больше чем сила трения колеса о пол, поэтому рояльное колесо немного не доворачивается, причём отклонение зависит от того куда был до этого поворот.

Ну а пока вот так крутятся моторы в динамике, задаю произвольно скорость мышкой (скорость в левой части экрана), моторы отрабатывают.

На мой взгляд для устранения этой ситуации стоит использовать плоское в профиле колесо, точка контакта должна быть линия, моменты на возвращения колеса в 0 должны быть выше, либо отбросить эти значения возле 0 и учитывать уже частоту вращения колёс, при равных скоростях принимать направление за 0. При окончании поворота колёса будут иметь равную угловую скорость, а колесо направления ещё не будет повёрнуто прямо, будет возникать проскальзывание колеса, видимо надо будет играть алгоритмом изменения скорости поворота и возвратом в прямолинейное движение.
По моему идея себя исчерпала, может иметь вспомогательное значение для контроля движения и направления, стоит опираться на другие источники информации.

Согласен колесо оказалось не очень хорошим, но что смог найти.

По моему идея себя исчерпала,

спокойно, волков бояться в лес не ходить

я ещё когда только первый раз собрал рояльное колесо понял свою ошибку.
я взял подшипник в котором не смог просвелить отверстие, пришлось вкручивать в вилку рояльного колеса болты с трёх сторон чтобы зажать втулку подшипника в вилке рояльного колеса.

вилка из капролона, материал очень мягкий, поэтому вилка тупо растянулась, чтобы вилка не задевала корпус подшипника из за перекоса, который возникает из за растяжения, я подсунул маленький шарик, чтобы он катался по краю корпуса подшипника, т.е. сделал дополнительный микроподшипник, короче сплошные костыли.

Проблему исправил, купил водопроводный хомут для шлангов подпилил его и обжал вилку, теперь наоборот вилка обжимает втулку, поэтому больше ничего не перекашивает и ничего не растягивается.

Вот так получилось.


работает неплохо, +- 0.5 градуса во время движения, но я полагаю что так и должно быть, моторы не идельно точно поддерживают скорость

Удлинить рычаг рояльного колеса.

Закрепил два листа бумаги А4 на полу на расстоянии 125см съездил от одного листа до другого и обратно,
одометрия снималась с рояльного колеса.

Движение прямо отрабатывает точно, а вот при совершении поворота есть сомнения.

А текущая схема управления моторами вот такая

Вот что у меня в массиве предсказания компенсации залипания (anti-cogging feed forward)
Для правого

Для левого


отрицательные значения т.к. мотор крутится в другую сторону, особенность алгоритма.
нет, не знаю почему так, работает нормально и вперёд и назад,
снимал данные при вращении вперёд

Добавлено спустя 2 часа 52 минуты 25 секунд:

сгладил в octave, сало более равномернее

Добавлено спустя 33 минуты 17 секунд:
Как пружина


всегда возвращается в то положение где должно быть какая бы сила не действовала, проворачивал на несколько слотов, возвращается в точное положение.

bldc с сенсором можно ставить в суставы робота будет похоже на настоящую мышцу, вот только пока у меня максимальная скорость ограничена, я полагаю она меньше чем могла бы быть.

linvinus писал(а):Как пружина

Судя по прилагаемым усилиям, непонятно зачем там вообще редуктор. Директдрайв надо было делать.
А название bldc можно? Не перематывал? Понимаю, что скорее всего давал название, но склероз, экзамены сессия...

BGM4114-100 , напряжение 13в.
о как время меняется =) post282364.html#p282364

редуктор делал поскольку полагал
1) будет недостаточно момента
2) будет плохая точность на малых оборотах

обе проблемы поборол, так что да, можно для моего робота (до 3кг) и прямой привод сделать на базе таких "слабеньких" моторчиков

linvinus писал(а):о как время меняется =) post282364.html#p282364

У этого двигателя сейчас обмотки по 15 ом?

Добавлено спустя 6 минут 59 секунд:
Все, понял, не продолжай, ничо не меняется, я думал у тебя нормальные скорости.

Ну, если 0.36 км/ч, тады нормально

да, ничего не перематывал.

может во видео кажется что мощность больше?
за ротор рукой можно остановить, чтобы остановить за колесо нужно приложить очень серьёзное усилие.
если робот упирается в стену колёса скрепят но продолжают вращаться.

ещё я немного лопухнулся, лысые колёса плохо по пушистым коврикам ездят.

ну если быть точным то 0.612 км/ч (0.17*60*60/1000)

осталось поставить более маломощный БЛДС двигатель на рояльное колесо вместо датчика угла поворота и считывать по нему, за одно будет подпружинен а угол считать по мощности подаваемой на обмотки. Косинунсосинусный вращающийся трансформатор, сельсин, такие на станках с магнитной лентой стояли, прямое управление по записанным аналоговым сигналам. сигналам