roboforum.ru

под ардуино много готовых решений, взял соедеил, залил скетч и поехало...
а вот под андроид что то не нашел ничего такого.
и народ какой то весь замкнутый.... чтото сделает и никому не показывает, не рассказывает, прям военные разработки у всех, все секретно...

да где угодно можно, по меньшей мере есть места 3 где я его выкладывал, например в моей же теме с проектом...

а у меня от тех январских набросков почти ничего не изменилось
вот кстати еще на одном рессурсе выложил
http://robocraft.ru/blog/3279.html

правда там код тоже не совсем последний, заточеный под водомет. сейчас водомет снят и вместо него пушка, отличия в коде только в заданных углах 2х сервоприводов...
реально чего то нового, существенного у меня не добавилось.
вот завтра на почте заберу новый пульт от сп3... если конечно там он а не кусок пенопласта
и буду переделывать управление на него. а потом уже присобачивать 2ю ардуину и вешать севы и проче.... и как только код реально измениться и обретет стабильные формы, которые реально работают, тут же выложу обновку в своей теме. вдруг кому то это будет полезным...
и того же хочеться от других участников ардуино сообщества, но многие играют в шпионов...

Мде, приколы начинаются когда ошибка в IMU набегает на столько что сенсор показывает что крутимся влево тогда как на самом деле крутимся вправо.

Что то пока не получается определиться какой алгоритм лучший, вот тут хорошее сравнение
http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing

Добавлено спустя 2 часа 8 минут 45 секунд:
Пока лучшее что получилось попадаю в ворота

https://youtu.be/AZwA79Y51Ys

trust no one

https://youtu.be/SXrsKtodQR8
Удалось откалибровать магнетометр так чтобы он показывал правильное направление (дважды сглаживаю элипс), но видимо у соседей хорошая люстра висит
Если поднять робота на 30см над полом в той точке то помеха не чувствуется.

Инструкция как калибровать тут https://github.com/ptrbrtz/razor-9dof-a ... alibration

остаётся только гадать и придумывать фильтры.
в этой точке абсолютное положение уплывает сильно на 30 градусов, если вращаться в этой точке то относительные показания более менее линейные.

а зачем вам точное позиционирование?
какие то задачи ставите?

SLAM

может поставить датчик GPS он уж точно не уплывет из за люстры будете знать грубое направление, а более точное через гироскоп...

Этот вопрос оставлю в качестве домашнего задания.
Начальные условия, дом П44-Т верхний этаж комната 6м в длину.

Пока особо порадовать нечем,
вот кружочки
Я понимаю все уши на фронт, (forum20/topic15360.html)
но может кто догадается что я делаю?

почти
пытаюсь вычислять центр сферы по четырём точкам и по нему компенсировать помеху (смещение сферы).

Добавлено спустя 2 часа 52 минуты 43 секунды:
проверил теорию в octave на реальных данных с магнетометра

В принципе работает, осталось на перевести на СИ.

автоматически самокалибруется на ноль

причём вращение было только на 180 градусов и только в горизонтальной плоскости,
первая 1000 измерений на моём проблемном месте, потом передвинул туда где нет помехи от люстры (заметно что амплитуда увеличилась)
Вид сверху на полукруг (в проекции на плоскость y-z|x-z видна линия)