Сначала немного о себе:
Зовут меня Всеволод Кокурин, мне 23 года. По профессии Java Разработчик, однако ввиду необычных проектов, в которых я участвовал за свою карьеру, диапазон технологий прикладного программирования, которыми я владею очень широкий. В определенный день мне просто надоело пытаться сделать что-нибудь посредством одного кода и я обратил внимание на робототехнику, где можно совмещать большое число навыков (программирование, механика, электроника etc) в рамках одного проекта. Эта концепция меня завлекла очень сильно и в течении недели был приобретен этот набор для полных новисов: Arduino Starter Kit. Заказывал непосредственно с arduino.cc
Проделал все уроки из стартер пака + уроки с амперка.ру, на которые хватало деталей.
Изначально я думал заняться созданием своего умного дома, однако в стране, где я живу (Швейцария), банальная замена розетки в снимаемом жилье, наказуема выселением + занесением плохих отзывов в личное дело. Поэтому я начал искать другие сферы применения микроконтроллеров и набрел на этот форум, где уже определился, что экспериментировать буду в робототехнике.
В этом блоге я постараюсь осветить все трудности и важные моменты, которые я встретил на своем пути :=)
Концепция первого робота проста:
- На четырех колесах (так интересней)
- Автономное передвижение по комнате (без автономии какой же это робот будет)
Если вдруг, какой-то новичок типо меня набредет на эту тему, предупреждаю: на онлайн рынке просто туча разных мобильных платформ на четырех колесах. И ничего страшного в том, что поиск нужной занимает несколько недель, нет. Очень важно на данном этапе просчитать как будут крепиться отдельные компоненты на платформу и посмотреть какие из нужных креплений/кабелей входят в набор. Мой выбор упал на следующую платформу: Cherokey 4WD Mobile Platform. В чем плюсы этой платформы: моторы идут в комплекте, есть дополнительный "этаж" с вырезами для двух серв (1 стандартная серва, 1 микро серва), блок питания для 5 батареек АА, удобные крепежи для ардуино УНО, Мега или Ромео, встроенный l298n и двойной H-bridge, а также на будущее XBee совместимые хидеры. В комплекте идет неплохая, но неполная инструкция. С выбором этого набора я не прогадал, однако не учел слишком многого. Благо в стартовом наборе Ардуины все что нужно было, а именно: 3 гайки для крепления ардуины к платформе нижней; 8 проводков для подключения VCC&GND к каждому мотору.
Как микроконтроллер, Ардуина сохранилась у меня от стартового набора, о котором я писал выше. Точнее, Arduino UNO Rev3.
Для автономии я заказал простой HC-SR04 сенсор + крепление к нему. Серву я решил использовать Generic Micro Servo из стартового набора Ардуины. Но я не учел того, что место крепления для этой сервы на платформе находится сзади, то есть в такой конфигурации робот будет ездить задом вперед. Для первого опыта конечно не страшно, но обидно. Закрепил все дело при помощи разных винтов из стартового набора и из набора крепежа для HC-SR04.
Я сделал простую схемку на Fritzing, ее можете найти в вложениях. По схеме все соединил и робот стал выглядеть как настоящий придурок, соответственно назвал его Freax (с англ. freak - придурок).
Объясните плиз как прикреплять фотографии под спойлер, отображаемые чтобы были, и я залью фотографии первой модели
Почти дописал первый алгоритм передвижения, точнее он уже написан, но проблемы с роботом - он не так себя ведет. Как только доведу до ума - выложу видео моего балбеса.
Пока что как-то так.
UPD: прикрепил две фотографии