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rjmp reset ;
rjmp EXT_INT0  ;
rjmp EXT_INT1  ;
.def temp=r16 ;
.def tempH=r17
.def tempL=r18
.dseg ;
.eseg ;
.cseg ;
.equ in1 = PB2 ;na port B0 podklucen in1 L293
.equ in2 = PB3 ;na port B1 podklucen in2 L293
.equ TSO =PD2 ; na port B2 podklucen osnovnoy TSOP
.equ in3 = PB4 ;na port B3 podklucena in3 L293
.equ in4 = PB5 ;na port B4 podklucen in4 L293
.equ TSL =PB0 ;na port PB0 podklucen leviy TSOP
.equ TSP =PB1 ;na port PB1 podklucen praviy TSOP
.equ PAUER END =PD0 ; signal razryada batarei
reset:
   ldi tempH,$04 ;neobhodimaia
   out SPH,tempH ;ustanovka
   ldi tempL,$5F ;dlia
   out SPL,tempL ;vseh MEG

   ldi temp,0b11000000    ; razreshenie vneSh.prer.
    out GICR, temp  ;
;nastroyka portov
  ldi temp, 0b00000001          ; PD Vh.
  out ddrD, temp                ;
  ldi temp, 0b00001100          ; podtyazka na PD2-3
  out portD, temp           ;
    ldi temp,0b00111100     ; PB0.,PB1 vhod.,PB2-PB5 vih
    out ddrB,temp           ; zapis' v registr
    ldi temp,0b00000011     ; podtyazka na PB0.,PB1
    out portB,temp          ; vivod na portD
    sei                       ;
start:
   ON:
     sbis pinb,tsl    ;
     rjmp a           ;
     sbis pinb,tsp    ;
     rjmp b           ;
       sbi portb,in1  ;dvizenie vpered
       cbi portb,in2  ;esli ne srabotali
       sbi portb,in3  ;datchiki
       cbi portb,in4  ;
       rjmp start     ;
    a:
      cbi portb,in1     ;dvizenie
      cbi portb,in3     ;nazad
      sbi portb,in2     ;
      sbi portb,in4     ;
      ldi temp,255      ;zagr chislo
      rcall pause      ; vizov pausi
        cbi portb,in1   ;bort
        sbi portb,in2   ;vpered.
        sbi portb,in3   ;bort
        cbi portb,in4   ;nazad.
        rcall pause    ;
        rjmp start      ;
    b:cbi portb,in1     ;dvizenie
      cbi portb,in3     ;nazad
      sbi portb,in2     ;
      sbi portb,in4     ;
      ldi temp,255      ;zagr chislo
      rcall pause      ; vizov pausi
        sbi portb,in1   ;bort nazad
        cbi portb,in2   ;
        cbi portb,in3   ;bort
        sbi portb,in4   ;nazad
        ldi temp,255
        rcall pause    ;vizov pausi
      rjmp start        ;
   pause:
      pause1:
   ldi r23,40           ;zagr chislo
   pause2:
   ldi r24,40           ;zagr chislo
   pause3:
   dec r24              ;-1
   brne pause3          ;esli ne 0 ese -1
   dec r23              ;-1
   brne pause2          ;esli ne 0 ese -1
   dec temp             ;-1
   brne pause          ;esli ne 0 ese -1
   ret
   

  EXT_INT1:
    rjmp stop           ;perehod na ostanovku
  stop:
    sbi portd,pauer end;vkl indikatora
    cbi portb,in1       ;
    cbi portb,in2       ;   VSE VIKL.
    cbi portb,in3       ;
    cbi portb,in4       ;
   
    reti
  EXT_INT0:
       
       rjmp reset     ;       
    reti         

    lxi d, 0300
l3: lxi b, ffff
    dcr d
    mov a, d
    ora e
    jnz l4
    ret
l4: dcx b
    mov a, b
    ora c
    jnz l4
    jz l3

MVI B необходимое кол-во секунд
MVI C FF /метка3
MVI D FC/метка2
NOP   /метка1
NOP
NOP
NOP
DCR D
JNZ метка1
DCR C
JNZ метка2
DCR B
JNZ метка3