roboforum.ru

dccharacter писал(а):ФИЛЬТРЫ! Кажись, работает.

Последнее видео работы есть?

Dmitry__ писал(а):

dccharacter писал(а):ФИЛЬТРЫ! Кажись, работает.

Последнее видео работы есть?

могу сделать
но там странное
я включаю фильтр на акселе, дрожание пропадает, но гравитация начинает дрифтовать

Добавлено спустя 3 минуты 37 секунд:

avr123.nm.ru писал(а):

dccharacter писал(а): есть регистр Bandwidth - 2 бита. Этими битами настривается Cut-off.
Что это за катофф, к какому фильтру она, как он включается, как выключается - ни-че-го не написано.

наверняка частота среза фильтра нч для всех осей датчика. сделай скрин доки вокруг этого текста. разберемся.

Вот доки на гиро (там очень мало, скрин смысла делать нет), смотреть описание регистров
http://www.st.com/internet/analog/product/252443.jsp

Вот аксель+компас
http://www.st.com/internet/analog/product/251940.jsp

Там в схемах нарисованы и LPF и подключаемые HPF, а примеры пестрят странным:
/* Fill the accelerometer LPF structure */
LSM303DLHCFilter_InitStructure.HighPassFilter_Mode_Selection = LSM303DLHC_HPM_REF_SIGNAL;
LSM303DLHCFilter_InitStructure.HighPassFilter_CutOff_Frequency = LSM303DLHC_HPFCF_16;
LSM303DLHCFilter_InitStructure.HighPassFilter_AOI1 = LSM303DLHC_HPF_AOI1_DISABLE;
LSM303DLHCFilter_InitStructure.HighPassFilter_AOI2 = LSM303DLHC_HPF_AOI2_DISABLE;

avr123.nm.ru писал(а):и соотв. возможная частота среза ФНЧ.

Или ФВЧ?

Короче проблема в режиме работы фильтра.
Когда он в нормальных режимах, аксель сильно шумит. Из-за этого надо делать какой-то программный еще фильтр, лажа (вообще должен работать фильтр AHRSб но он как-то не очень работает)
А в режиме signal_ref все идеально гладко, но земля медленно вращается вокруг моей комнаты, а с ней и гравитация.

Добавлено спустя 35 минут 8 секунд:
Вроде IMU довел до ума (т.е. всегда точно знаем, где земля)
А компасс пока тупит.

Добавлено спустя 53 минуты 40 секунд:
Софта никто не знает нормального для визуализации ориентации? А то грешу я все-таки на этот кубик. Компасс вроде работает, но странно как-то.
Кстати, да, Дмитрий, похоже, был прав. Я *кажется* нашел ошибки в примерах

А чо ты хотел в квартире электронщика? Полюс на своем месте? ну-ну, ты еще в машине попробуй

чота оно тормозное какое-то

Работает, но плохо
Похоже я вляпался вот в это:
http://www.diydrones.com/forum/topics/m ... quare-root

Добавлено спустя 22 минуты 15 секунд:
нет, заменил на 1/sqrt(x), та ж свистопляска.
Скормил фильтру статичные данные. Все равно гуляет. Фильтр шумит...

Добавлено спустя 3 часа 15 минут 7 секунд:

Короче плюнул на принципы и вопреки даташиту откалибровал гиру и подкрутил чувствительность в 1,5-2 раза
Получилось ИМХО ничего так. Динамика фиговая, но это из-за 25Гц апдейта. Народ на коптерах до 200Гц ставит

Добавлено спустя 2 часа 21 минуту 28 секунд:
ну вот попробуйте, что ли
вывод в УАРТ2 (PA2)

Что должно быть:

$PROJ_DIR$\..\
$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F30x\Include
$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\STM32F30x_StdPeriph_Driver\inc
$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\STM32_USB-FS-Device_Driver\inc
$PROJ_DIR$\..\..\..\Utilities\STM32F3_Discovery

т.е. вот это у меня PROJ_DIR: E:\Documents\STM32\F3_projects\Projects\Demonstration\EWARM
вот это Libraries: E:\Documents\STM32\F3_projects\Libraries
вот это Utilities: E:\Documents\STM32\F3_projects\Utilities
$PROJ_DIR$\..\..\..\ == E:\Documents\STM32\F3_projects\