roboforum.ru

Последнее видео работы есть?

наверняка частота среза фильтра нч для всех осей датчика. сделай скрин доки вокруг этого текста. разберемся.

_________________
Читайте !

могу сделать
но там странное
я включаю фильтр на акселе, дрожание пропадает, но гравитация начинает дрифтовать

Добавлено спустя 3 минуты 37 секунд:


Вот доки на гиро (там очень мало, скрин смысла делать нет), смотреть описание регистров
http://www.st.com/internet/analog/product/252443.jsp

Вот аксель+компас
http://www.st.com/internet/analog/product/251940.jsp

Там в схемах нарисованы и LPF и подключаемые HPF, а примеры пестрят странным:
/* Fill the accelerometer LPF structure */
LSM303DLHCFilter_InitStructure.HighPassFilter_Mode_Selection = LSM303DLHC_HPM_REF_SIGNAL;
LSM303DLHCFilter_InitStructure.HighPassFilter_CutOff_Frequency = LSM303DLHC_HPFCF_16;
LSM303DLHCFilter_InitStructure.HighPassFilter_AOI1 = LSM303DLHC_HPF_AOI1_DISABLE;
LSM303DLHCFilter_InitStructure.HighPassFilter_AOI2 = LSM303DLHC_HPF_AOI2_DISABLE;

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

вроде ясно по табл 20 - комбинация бит задает ODR - частота обновления данных - и соотв. возможная частота среза ФНЧ.

_________________
Читайте !

Или ФВЧ?

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

фнч - пропускает частоты ниже частоты среза.

фвч там тоже настраивается но после настройки фнч.

_________________
Читайте !

Короче проблема в режиме работы фильтра.
Когда он в нормальных режимах, аксель сильно шумит. Из-за этого надо делать какой-то программный еще фильтр, лажа (вообще должен работать фильтр AHRSб но он как-то не очень работает)
А в режиме signal_ref все идеально гладко, но земля медленно вращается вокруг моей комнаты, а с ней и гравитация.

Добавлено спустя 35 минут 8 секунд:
Вроде IMU довел до ума (т.е. всегда точно знаем, где земля)
А компасс пока тупит.

Добавлено спустя 53 минуты 40 секунд:
Софта никто не знает нормального для визуализации ориентации? А то грешу я все-таки на этот кубик. Компасс вроде работает, но странно как-то.
Кстати, да, Дмитрий, похоже, был прав. Я *кажется* нашел ошибки в примерах

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

Посмотрел повнимательнее на данные, которые выдает компас
Я, очевидно, нахожусь на магнитном полюсе земли
Потому что направление на него - отвесно вниз
Из-за этого не работает и AHRS.
IMU работает отлично, могу показать, если интересно

Добавлено спустя 8 минут 12 секунд:
Хм. Под столом стоит сабвуфер и комп. На столе - колонки. Но вообще ржака.

Добавлено спустя 1 минуту 41 секунду:
нет, дело не в компе и не в сабвуфере

Добавлено спустя 27 секунд:
Такое чувство, что я смотрю на данные с акселерометра.

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

А чо ты хотел в квартире электронщика? Полюс на своем месте? ну-ну, ты еще в машине попробуй

Проблема в том, что когда я кладу плату на пол, направление вектора не меняется, хотя все паразиты уже сбоку-сверху.

Добавлено спустя 9 минут 37 секунд:
А, нет, обманул я себя и вас. Синий - это Y, красный - Z, зеленый - X. При этом поведение вообще страннейшее. При перевороте плты кверх ногами знак меняется, т.е. направление вектора меняется на 180 градусов. Но при вращении без поворота значение не меняется вообще.

У меня сейчас мозг взорвется.

Добавлено спустя 13 минут 37 секунд:
OUT_X_H_M Table 16 r 03 00000011 output
OUT_X_L_M Table 16 r 04 00000100 output
OUT_Z_H_M Table 16 r 05 00000101 output
OUT_Z_L_M Table 16 r 06 00000110 output
OUT_Y_H_M Table 16 r 07 00000111 output
OUT_Y_L_M Table 16 r 08 00001000 output

Это описание регистров. В глаза ничего не бросается?
Все-таки на картинке подписи верные. Синий - это Z

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

Ах ты... Вот я тебя!!!!
Ладно, мне надоело, и я приделал лоу-пасс на компе
Вот что получается
Без фильтра

С раннинг авераж 16 сэмплов

С раннинг авераж 4 сэмпла

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

чота оно тормозное какое-то

Я таки не пойму, оно правильно работает или нет?

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

Работает, но плохо
Похоже я вляпался вот в это:
http://www.diydrones.com/forum/topics/m ... quare-root

Добавлено спустя 22 минуты 15 секунд:
нет, заменил на 1/sqrt(x), та ж свистопляска.
Скормил фильтру статичные данные. Все равно гуляет. Фильтр шумит...

Добавлено спустя 3 часа 15 минут 7 секунд:

Короче плюнул на принципы и вопреки даташиту откалибровал гиру и подкрутил чувствительность в 1,5-2 раза
Получилось ИМХО ничего так. Динамика фиговая, но это из-за 25Гц апдейта. Народ на коптерах до 200Гц ставит

Добавлено спустя 2 часа 21 минуту 28 секунд:
ну вот попробуйте, что ли
вывод в УАРТ2 (PA2)

Что должно быть:

$PROJ_DIR$\..\
$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F30x\Include
$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\STM32F30x_StdPeriph_Driver\inc
$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\STM32_USB-FS-Device_Driver\inc
$PROJ_DIR$\..\..\..\Utilities\STM32F3_Discovery

т.е. вот это у меня PROJ_DIR: E:\Documents\STM32\F3_projects\Projects\Demonstration\EWARM
вот это Libraries: E:\Documents\STM32\F3_projects\Libraries
вот это Utilities: E:\Documents\STM32\F3_projects\Utilities
$PROJ_DIR$\..\..\..\ == E:\Documents\STM32\F3_projects\

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.