roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Подключение "модельного" регулятора хода.

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: Подключение "модельного" регулятора хода.

Сообщение dccharacter » 27 апр 2011, 10:49

Можно не диск на колесо, а квадратик металлизированного скотча - типа зеркальце.

Ну у вас отличное поведение, что могу сказать! Осталось - откалибровать регулятор (в инструкцию. обычно это делается подачей питания на регуль, когда газ на максимум, дожидаемся кодовых писков, убираем ручку в ноль, дожидаемся писков, убираем питание). И ввести мертвую зону - чтобы движок не выл.

Добавлено спустя 27 секунд:
Кстати, после калибровки определять максимумы будет не нужно!
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Подключение "модельного" регулятора хода.

Сообщение Marvin » 27 апр 2011, 13:45

dccharacter писал(а):Можно не диск на колесо, а квадратик металлизированного скотча - типа зеркальце.
Интересная идея, спасибо.
dccharacter писал(а):Ну у вас отличное поведение, что могу сказать! Осталось - откалибровать регулятор (в инструкцию. обычно это делается подачей питания на регуль, когда газ на максимум, дожидаемся кодовых писков, убираем ручку в ноль, дожидаемся писков, убираем питание). И ввести мертвую зону - чтобы движок не выл.
Для чего это нужно делать? Какое значение val установлю, он так и будет работать.

dccharacter писал(а):Кстати, после калибровки определять максимумы будет не нужно!
Почему не нужно? Как я буду знать какое максимальное val нужно выставить, что бы достичь максимальной скорости?

Как я понимаю надо определить минимальное val, когда стартует и не воет и максимальное val (повышать значение нет смысла, т.к. быстрее уже не поедет) и использовать эти границы для управления. Причем думаю, что минимум будет плавать в зависимости от дорожных условий (покрытие, уклоны и т.д.) то это уже следующая задача.
Аватара пользователя
Marvin
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 11 апр 2011, 21:31
Откуда: Россия, Москва, Ярославль
прог. языки: Кроме C# и Basic

Re: Подключение "модельного" регулятора хода.

Сообщение dccharacter » 27 апр 2011, 13:53

смотрите. у вас ардуина в зависимости от положения вала резистора выдает импульсы длины в некотором диапазоне - например 0,8 - 1,9 мс. приемник одной фирмы выдает похожие импульсы, но чуть в другом диапазоне - 1,4 - 2,3мс. другой фирмы - в другом. Можно конечно подобрать диапазон импульсов, которые будет выдавать ардуина, под заводскую калибровку регуля. Но проще воспользоваться стандартной функцией регуля и откалибровать его под конкретный приемник, в вашем случае - под ардуину с вашим скетчем на ней. Т.о. регуль будет знать какой максимальной и минимальной длины импульсы выдает ваша ардуина - это для него и будет полный вперед и полный назад.

Т.е. про изменения val можно вообще забыть.

Но если забывать не хочется, то правильно делать немножко по другому. Не нужно играться с val. нужно правильно задать диапазон изменения углов сервы. все функции в вайринге перегруженные. вы используете функцию с дефолтными диапазонами, но их можно указать явно: http://arduino.cc/en/Reference/ServoAttach
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Подключение "модельного" регулятора хода.

Сообщение Andrei_SPb » 27 апр 2011, 23:24

Marvin писал(а):Еще вопросы: при включении питания модели кратковременно дергается двигатель, не надо ли поставить диод, что бы такие всплески в Arduino не попадали?


Предполагаю, дело в том, что при включении питания регулятор некоторое время не получает управляющие импульсы от Arduino (пока работает загрузчик). У меня так же было с сервой: при подаче питания она в течение пары секунд пыталась выйти за крайнее положение, да так, что трещали шестерни. Решение может быть такое - подавать питание на серву через транзистор, управляемый от Arduino. В случае с регулятором нужно что-то посерьёзнее - мощный MOSFET или реле.
Аватара пользователя
Andrei_SPb
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 27 дек 2010, 02:50
Откуда: Санкт-Петербург

Пред.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter