roboforum.ru

Вот я тут спрашивал недавно про компасы - сейчас заморачиваюсь с калибровкой...
Тригонометрия в полный рост, вопиюще просится плавающая точка, опять же привязать
туда калмана по уму (у меня два компаса и аксели трехосевые), вот и считайте...

Может потому нет что доступной платформы не было ? И вот она явилась миру ! Ща попрет.

_________________
Читайте !

Вот и считаю, что раньше на ZX-Spectrum на 5!!! МГц делали игрушку Elitе с трёхмерной графикой и звуком в реальном времени. Там тригонометрии было - мама не горюй.

А тут им 16МГц мало для тригонометрии и Калмана. Очуметь

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

дело не в самой тригонометрии, а в потери точности. нафиг мне калибровка, которая точность теряет?

Никто и не мешает сейчас заморочиться с этим делом. Но зачем, если более мощный контроллер стоит столько же, сколько и слабый?


Мало. Реально мало.


Дело мне кажется даже не в этом. Дело в том сколько времени понадобится чтобы самому реализовать все это на 8 битах.


Навскидку только одно - "фото по улыбке" в современных фотоаппаратах.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

2Michael_K: О какой конкретно потери точности речь?

Добавлено спустя 49 секунд:

Не понял о чем речь - нету что ли нормальной библиотеки с нужной точностью плавающей запятой для AVR или о чем?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Хотя бы об элементарной разрядной сетке.
У меня в вычислениях получаются 24-х битные значения - оперировать с ними (делить, брать корень) утомительно. Можно, но на 32-х битном проце гораздо приятнее.
В тригонометрии - тоже там получается дважды вращать вектора приходится, это четыре умножения на тригонометрическую функцию - просто таблички уже не катят - как минимум интерполировать приходится. и т.п. Так и набирается... по чуть-чуть.

Добавлено спустя 2 минуты 13 секунд:

Тормозит

В смысле ты сам прописываешь эти операции, а не готовыми типами пользуешься?


Сколько операций делаешь и каких в секунду, если не секрет?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Да, пришлось на асме куски написать - вообще я так часто делаю.

Эмм... я так не прикидывал.
У меня критерий другой - там прерывания еще молотят - вот если они успевают отрабатывать без пропусков - значит ОК ... Функционал еще очень сырой - судя по всему поменяется еще десять раз...

У тебя тригонометрия в прерываниях?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Не совсем - прерывания, когда накопят данные, ставят флажок, что пора посчитать.

Тогда как прерывания могут не успевать обрабатываться?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Прерывания-то молотят, просто они пытаются еще раз запустить расчеты, а предыдущие еще не успели завершиться. Прерывания там отъедают примерно процентов 30-50 времени (как повезет)...
(там канал передачи данных хитроумный обслуживать надо)...
Сейчас у меня, правда, эта платка временно "заморозилась" на полпути...

Сдаётся мне, что проблема искусственная - если будет нужно и информация не закрытая - могу поучаствовать в разгребании по возможности.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Там основная проблема в том, что требования никто не может оценить
Формулировка примерно такая: "чем точнее и быстрее - тем лучше" ))

А суть простая - нужно определить положение зонда под землей - есть трехосевой аксель-трехосевой компас. Даже два (на всякий случай - один из них на плате повернут на 45 - вдруг точность удастся поднять ) На плате мега88. компасы-аксели подключены по двум программным I2C.

Хочется сделать калибровку "по уму", то есть и по смещениям нулей и по кривизне "сфер"...
Насколько это нужно, и поможет ли вообще - пока неясно (там помимо компасов проблем хватает - пока отложил).