roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

Собрать мобильного робота на Arduino - это просто.

Ответить

Re: Собрать мобильного робота на Arduino - это просто.

SkyStorm » 09 дек 2009, 16:01

и что???

Re: Собрать мобильного робота на Arduino - это просто.

EdGull » 09 дек 2009, 16:06

и то что писать "для 3.7-7V входящего напряжения" нельзя.

Re: Собрать мобильного робота на Arduino - это просто.

SkyStorm » 09 дек 2009, 16:18

Даташит на MAX1555
DC Voltage Range min=3.7, max=7
DC to BAT Voltage Range min=0.1, max=6
так что заряжать будет но очень долго ...

Re: Собрать мобильного робота на Arduino - это просто.

EdGull » 09 дек 2009, 16:42

фигня какая-то...
как он при входящих 3.7В зарядит мне акб до 4.2В?

Re: Собрать мобильного робота на Arduino - это просто.

SkyStorm » 09 дек 2009, 16:47

Эд, я за что купил за то продал.
сам заряжаю от USB(+5) и все работает.

Re: Собрать мобильного робота на Arduino - это просто.

=DeaD= » 09 дек 2009, 16:49

EdGull писал(а):фигня какая-то...
как он при входящих 3.7В зарядит мне акб до 4.2В?

Никак :) скорее всего оно максимум частично зарядит аккум - написано же "DC to BAT Voltage Range min=0.1, max=6"
Это если у тебя аккум разряжен до 3.3В, то оно от 3.7В зарядит его скорее всего до 3.6В и всё, честно как и обещано :)

Re: Собрать мобильного робота на Arduino - это просто.

SkyStorm » 14 дек 2009, 17:27

Шаг 7 - Программируем. Первая простая программа для Ardubota.

Основной идеей Ardubot является то что мы делаем Мобильную платформу.
Поэтому первым делом нам нужна программа управления двигателями.
В блоге Didier Stevens это уже сделано для нас.

Вот схема взаимодействия Arduino c Двигателями.
ardubot-schema.png

Для управления двигателями используются 4 линии(Digital IO): 6,9 и 5,3.
Левый двигатель:
  • Вперед - 9 high + 6 low.
  • Назад - 9 low + 6 high.
  • Стоп - 9 low+ 6 low.

Правый двигатель:
  • Вперед - 3 high + 5 low.
  • Назад - 3 low + 5 high.
  • Стоп - 3 low + 5 low.

ardubot_code.txt
Собственно сам код. Ничего особенного.
(1.86 КиБ) Скачиваний: 509


Результат выполнения тестовой программы. Видео:

Re: Собрать мобильного робота на Arduino - это просто.

=DeaD= » 14 дек 2009, 17:39

А как же плавное управление скорость? :cry:

Re: Собрать мобильного робота на Arduino - это просто.

SkyStorm » 14 дек 2009, 18:06

А об этом в Итогах :)

Re: Собрать мобильного робота на Arduino - это просто.

=DeaD= » 14 дек 2009, 18:12

Аааа.... вот под что ты плату делаешь - микру логики хочешь запихнуть на борт :wink:
Извиняюсь за ликвидацию интриги :D

Re: Собрать мобильного робота на Arduino - это просто.

SkyStorm » 14 дек 2009, 20:18

Итоги - Смотрим, что у нас получилось.

Ну вот платформа собрана, запрограммирована, поехала дальше уже личное дело каждого как и куда ее развивать.
Вот несколько проектов на основе

Начнем с плюсов:
  1. Комплект сборки состоит из покупных и доступных элементов.
  2. Простая сборка, за 2 часа.
  3. Приемлемая цена.
  4. Вся простота программирования Arduino.

Очевидные минусы:
  1. Проблемы с описанием, рекомендуется установка SN754410(аналог L293) хотя нужно ставить L293D.
  2. Очень упрощенная схемотехника. Реализовано только управление направлением движения двигателя, а регулировка скорости двигателей с помощью ШИМ не реализовано.
  3. Микросхема L293D имеет высокое падение напряжение.

Re: Собрать мобильного робота на Arduino - это просто.

SkyStorm » 18 дек 2009, 15:34

Модернизация - что и как можно исправить или доработать.

Самая очевидная причина для модернизации данного комплекта вытекает из третьего пункта Минусов:
3. Микросхема L293D имеет высокое падение напряжение.

Когда на соборном Ardubot'е(имеется в виду данный комплект) измеряем напряжение на двигателе - 2.9 Вольта.
Это как то маловато ...
Почему??? По схеме, питание двигателей, идет от батареи а она у нас LiPo, измеряем 3.9 Вольта.
Потеря на Драйвере 1вольт.
А Двигатели у нас на шести вольт.
Два варианта модернизации:
  1. Заменить Батарейку на 7.2
  2. Подать 5 вольт на питание двигателей.
Первый вариант - Более простой и не требует никаких переделок. Контроллер Arduino Pro может принимать на вход питание 3.3-12 Вольт, а на двигателях после падения будет как раз около 6Вольт.
Второй вариант - Подать 5 вольт на питание двигателей, для чего
  • Отрезаем дорожку которая подходит к VCC2(питание моторов)
  • Припаиваем проводок от VCC1(питание драйвера) к VCC2(питание моторов)
Так и поступил, измеряем напряжение на двигателе - 3.6 Вольта.

Что еще можно сделать:
  1. Сделать PWM контроль двигателей
  2. Добавить логику для управления направлением движения и делать это одной ножкой МК на двигатель.
Пример такой модернизации. Работает так лучше и правильнее, но сделать все так весьма не просто.
Поэтому Мной(aka SkyStorm) совместно с Сергеем была плата Ardubot доработана и получила название Ardubot.ru.
Вот ее внешний вид из Eagle3D
ArduBotRu.jpg
3D Модель Ardubot.ru

Описание пока в подготовке ...

Re: Собрать мобильного робота на Arduino - это просто.

avr123.nm.ru » 18 дек 2009, 22:26

3-й вариант поставить простые дешовые мостики на мосфетиках :D

Re: Собрать мобильного робота на Arduino - это просто.

=DeaD= » 18 дек 2009, 22:58

Скоро (надеюсь месяца через 1.5-2) будет от нас 4-й вариант :oops:

Re: Собрать мобильного робота на Arduino - это просто.

SkyStorm » 19 дек 2009, 01:47

А чем больше вариантов тем лучше для всех )))
Ответить

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
phpBB SEO
cron
Rambler\'s Top100 Mail.ru counter