roboforum.ru

Охренеть, в инете уже лебедок не найти, куда катится мир?
Вот про HS-785HB что-то нашел

Такая тема:

Вполне красивая надпись. С отрицательными углами моим вечером разберусь (мы здесь встречаем рассветы позже на 9 часов). И вообще всеже сделаю программный эмулятор твоего устройства, все отлажу, а потом уже буду выкладывать. А то замучал ТС своими скетчами.

Я не против, только за (скетчи).

Маньяки, причем оба
Тоже считаю надпись - более чем на этих сервах...

Добавлено спустя 1 минуту 19 секунд:
А уже пора готовиться к Новому году?

Просто думал, что пока забью в массив, как раз и успею

Тут дело принципа уже. Понятно, что можно набить вручную кучу координат для точек и получить надпись. Еще проще написать рукой. А где же работа ЭВМ при этом?
Я понимаю, пришел гость, назвал роботу имя, а тот его красиво написал. Это по крайней мере прикольно. А корпеть набивая массивы точек для очередной буковки мне бы было скучно.
Однако, чтобы не было отрицательных углов, должно выполняться условие Y>L1. Это физическое ограничение манипулятора. Его надо учитывать.

Мне кажется ограничения ещё жестче. В той конусной сетке надо мысленно выделить прямоугольник наибольшей площади - вот в его рамках и ограничивать значения углов. Будущая функция привязана как бы к углам поправкам конкретного манипулятора и к границам его поля рисования. Так мне мерещится.
А с картинкой можно так : пришёл, сели, налили, ждём, вдруг бац и запустился манипулятор, а с последним ударом курантов - завершил рисование.

Добавлено спустя 1 минуту 35 секунд:
Пикселит он не спеша, больше 5 минут.

Так тоже можно
Рабочую область надо тупо померить линейкой, водя манипулятор за нос.

Я подумал, и вроде другие так делали (или показалось)
http://5fan.ru/wievjob.php?id=14623
что можно методом подбора, пробуя цикл в цикле для углов А и В в нужных границах - вычислять х и у, сравнивая их с заданными. Выбирая близкую к истине пару (машины так же всё вычисляют?!).

А у нас разве не вычисляется? Я уже готовлюсь векторы рисовать, думая, что этап с точеами успешно преодолен )))

Нет, не преодолён. Вычисляемые углы отрицательны.

Ну это только для точек,где Y<L1, куда манипулятор физически не может повернуться, если я правильно понимаю посадку S2. Другое дело что значения Х близкие к 0 надо как то смещать, чтобы манипулятору было удобнее. Для начала порробуем рисовать в зоне, где углы положительные и рисовать удобно

Добавлено спустя 2 минуты 13 секунд:
Попробуй изобразить рабочую зону, как в статье по ссылке.

Добавлено спустя 3 минуты 7 секунд:
Если пересадить S2 так, чтобы его рабочий угол был -90....90, то будет рисовать в левом квадранте, но с У почти до 0

У серв углы задаваемые библиотекой 0-180, пересаживай, не пересаживай. Счас я ещё раз рисунок скину свой.

Добавлено спустя 12 минут 52 секунды:
Вот. Просто под углами - разные понимаем. Взять х=0, у=110, по идее А примерно 62 градуса, на серву в моём варианте надо посылать 92 градуса, В примерно 130 градусов, посылать около 150.

Так у тебя сервы развернуты совсем не так как у меня в теории. Я считал, что при S1=90 и S2=90у тебя манипулятор стоит как у мододого вертикальной линией. Так не честно! Нука нарируй быстренько положения для S1=0,S2=0, тоже для 90 и тоже для 180.
А рабочую область надо померить линейкой в мм.

Добавлено спустя 6 минут 42 секунды:
Блин. Тут и так сложности с вычислениями, а тут еще сервы стоят криво косо. Ну ладно качалка может не ровно ставится на серву, но дырки для крепления штанг сам ведь сверлил. Можно было поточнее конструкцию слепить )))