roboforum.ru

Статья интересная, в математику надо вникнуть, но опять же косинусы, тангенсы. На картинке плавные кривые, не по отрезкам строят значит. Собачка вряд ли с ходу нарисуется, но траектория метеорита, думаю осилю

На самом деле, если поглядеть все проекты в инете на эту тему, то мы увидим тоже проблема разрешений, но они компенсируют её максимально (минимальными телодвижениями карандаша).
Взяты самые дешевые сервы, если хотим высокую точность, то надо:

1. взять что-то получше, по мощнее сервы;
2. уйти от 8 битного ШИМа, взять к примеру PCA9685(12-бит, а так было бы вообще лучше поискать и все 16).

Попробовал цельное рисование по точкам сразу на всём поле. Массив скудный 19*32 точки, но можно увеличить легко до 38*64 (если в Ардуино можно записывать 64 битные числа). Однако опять же неудобство, "видим изображение в массиве в обычных координатах", а надо учитывать конические. Поэтому сначала рисую в такой сетке, потом забиваю массив. Жаль не хватает знаний автоматизировать этот процесс.Сервы конечно надо менять, но пока не это главное (как кажется мне).

Оно на-уй не надо, у тебя проблема с алгоритмом, задача в разы проще чем тебе кажется. Подсказка: в памяти легко умещается массив экрана 128х64=1024 байт, только в данном случае, экран рисуется полумесяцем (как у тебя на картинке, обычные два цикла).
Впрочем задача была вообще другой, зачем ты полез опять в примитивы.

Зависимость будет другая, но это нас не волнует. Любую точку на поле, куда может дотянуться манипулятор мы можем пересчитать в соответствующие углы положения для двух серв (МК прежде всего ЭВМ). Потом просто даем команду двигаться от текущей точки к следующей, зная какими д.б. конечные углы поворота серв. Вот тебе и зависимость.
Dmitry__ , что это ты там про собак говорил?!

А я что? Я ничего? Просто собачка красиво рисуется. Надо на манипуляторе dimamichev-а такое нарисовать, массивом точек, будет очень показательно.
Кста, если бы ему сервы с обратной связью, то он мог бы рисовать прямо манипулятором, при этом снимать данные и записывать в лог, а потом воспроизводить. Можно так и библиотеку букв собрать.
dimamichev переходи на сервы с обратной связью из темы:
http://roboforum.ru/forum67/topic11643.html

Можно и эти дешевки доработать, один провод всего лишь вывести надо. )

Не дешёвки, а товары народного потребления.

Про обратную связь, ничего кроме подключения к подвижному контакту переменного резистора в голову не приходит.

Так это оно и есть , выводишь этот контакт с 2-х серв, подкл. к аналоговым входам дуины, отключаешь управление сервой, чтоб сервы расслабились, и получил 3д рисовальный манипулятор.

Добавлено спустя 48 секунд:
Просто сервы, из той темы, имеют еще раз в 10 меньшие люфты...

1.Можно рисовать что то кроме букв - однако очень муторно вбивать 1 в таблицу...
2.Поточечная прорисовка как вариант прорисовки цифр и букв. Но специфика, опустить-подержать-поднять перо позволяет вместо фломастера использовать выжигатель по металлу, столик для бумаги (держится на магнитах) на манипулятор это не что иное как лист для рисования выжигателем. Состоит выжигатель из кусочка стальной проволоки и виброзвонка.

А я тут все о своем:

L1, L2 известные нам размеры в мм, желаемые Х,Y, задаем значит тоже в мм, относительно центра крепежа манипулятора.
Соответственно получим углы поворота серв в радианах, зная координаты Х,Y.
Пересчитать радианы в мС для серв проще всего так:
AmS = map(A, 0, PI, 0, 2000);
Попробуй на своей рисовалке, а то лень эмулятор сего механизма писать
Я все еще считаю, что не так важно тут само рисование, как научиться элегантно решать поставленные задачи + писать красивый код.

2-ю линию не получится нарисовать параллельно первой по этой формуле, т.к. манипулятор повернется в полярной системе координат и надо будет тянуться до следующего символа по-другому.

Я не напишу сам по чужим мыслям скетч, уж тем более грамотный...Но попробую предложенный. Вот только на этих дешёвых народного потребления сервах микросекунды от 500 (0 градусов) до 2500 (180 градусов). Рычаги одинаковые по 65 мм. Начальные значения углов нужных дам.

Это формула не для линии, а для точки. Линия состоит из множества, близко расположенных точек, соединенных друг с другом. Если точки будут параллельно, то и линии будут параллельно. А углы конечно будут другими.
Dmitry__ порой производит впечатление умного, образованного человека

Добавлено спустя 1 минуту 46 секунд:

Правильно, это я ошибся.

То есть речь идёт о скетче-построении сетки прямоугольной, а не полярной-конической?