roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.
Текущее время: 16 мар 2025, 18:05

Часовой пояс: UTC + 4 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 1911 ]  На страницу Пред.  1 ... 59, 60, 61, 62, 63, 64, 65 ... 128  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Вопросы новичка.
СообщениеДобавлено: 09 июл 2018, 10:01 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27
Сообщения: 1386
Статья интересная, в математику надо вникнуть, но опять же косинусы, тангенсы. На картинке плавные кривые, не по отрезкам строят значит. Собачка вряд ли с ходу нарисуется, но траектория метеорита, думаю осилю :)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопросы новичка.
СообщениеДобавлено: 09 июл 2018, 13:08 
Не в сети

Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Сообщения: 3298
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...
Dmitry__ писал(а):
Советую очень крепко задуматься, для чего все это нужно... ...подведу теорию под практику :)

На самом деле, если поглядеть все проекты в инете на эту тему, то мы увидим тоже проблема разрешений, но они компенсируют её максимально (минимальными телодвижениями карандаша).
Взяты самые дешевые сервы, если хотим высокую точность, то надо:

1. взять что-то получше, по мощнее сервы;
2. уйти от 8 битного ШИМа, взять к примеру PCA9685(12-бит, а так было бы вообще лучше поискать и все 16).


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопросы новичка.
СообщениеДобавлено: 09 июл 2018, 15:02 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27
Сообщения: 1386
Попробовал цельное рисование по точкам сразу на всём поле. Массив скудный 19*32 точки, но можно увеличить легко до 38*64 (если в Ардуино можно записывать 64 битные числа). Однако опять же неудобство, "видим изображение в массиве в обычных координатах", а надо учитывать конические. Поэтому сначала рисую в такой сетке, потом забиваю массив. Жаль не хватает знаний автоматизировать этот процесс.Сервы конечно надо менять, но пока не это главное (как кажется мне).


Вложения:
РИСУНОК 2.JPG
РИСУНОК 2.JPG [ 538.82 КиБ | Просмотров: 1496 ]
РИСУНОК 1.JPG
РИСУНОК 1.JPG [ 498.55 КиБ | Просмотров: 1509 ]
Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопросы новичка.
СообщениеДобавлено: 09 июл 2018, 15:13 
Не в сети

Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Сообщения: 3298
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...
dimamichev писал(а):
если в Ардуино можно записывать 64 битные числа


Оно на-уй не надо, у тебя проблема с алгоритмом, задача в разы проще чем тебе кажется. Подсказка: в памяти легко умещается массив экрана 128х64=1024 байт, только в данном случае, экран рисуется полумесяцем (как у тебя на картинке, обычные два цикла).
Впрочем задача была вообще другой, зачем ты полез опять в примитивы. :P


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопросы новичка.
СообщениеДобавлено: 09 июл 2018, 16:52 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Сообщения: 2683
Откуда: Где-то в Латинской Америке
Dmitry__ писал(а):
Но это для одного определенного места на поле. Какая зависимость для рисования вертикальной линии в другом секторе?

Зависимость будет другая, но это нас не волнует. Любую точку на поле, куда может дотянуться манипулятор мы можем пересчитать в соответствующие углы положения для двух серв (МК прежде всего ЭВМ). Потом просто даем команду двигаться от текущей точки к следующей, зная какими д.б. конечные углы поворота серв. Вот тебе и зависимость.
Dmitry__ , что это ты там про собак говорил?! :x


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопросы новичка.
СообщениеДобавлено: 09 июл 2018, 18:43 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Сообщения: 8033
Откуда: Санкт-Петербург
Scorpio писал(а):
Dmitry__ , что это ты там про собак говорил?!

А я что? Я ничего? Просто собачка красиво рисуется. :pardon: Надо на манипуляторе dimamichev-а такое нарисовать, массивом точек, будет очень показательно.
Кста, если бы ему сервы с обратной связью, то он мог бы рисовать прямо манипулятором, при этом снимать данные и записывать в лог, а потом воспроизводить. Можно так и библиотеку букв собрать.
dimamichev переходи на сервы с обратной связью из темы:
http://roboforum.ru/forum67/topic11643.html


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопросы новичка.
СообщениеДобавлено: 09 июл 2018, 19:53 
Не в сети

Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Сообщения: 3298
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...
Можно и эти дешевки доработать, один провод всего лишь вывести надо. )


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопросы новичка.
СообщениеДобавлено: 09 июл 2018, 20:33 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27
Сообщения: 1386
Не дешёвки, а товары народного потребления.

Про обратную связь, ничего кроме подключения к подвижному контакту переменного резистора в голову не приходит.


Вложения:
DSCN0318.JPG
DSCN0318.JPG [ 151.28 КиБ | Просмотров: 1447 ]
Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопросы новичка.
СообщениеДобавлено: 09 июл 2018, 21:00 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Сообщения: 8033
Откуда: Санкт-Петербург
dimamichev писал(а):
Про обратную связь, ничего кроме подключения к подвижному контакту переменного резистора в голову не приходит.

Так это оно и есть :), выводишь этот контакт с 2-х серв, подкл. к аналоговым входам дуины, отключаешь управление сервой, чтоб сервы расслабились, и получил 3д рисовальный манипулятор.

Добавлено спустя 48 секунд:
Просто сервы, из той темы, имеют еще раз в 10 меньшие люфты...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопросы новичка.
СообщениеДобавлено: 09 июл 2018, 21:44 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27
Сообщения: 1386
Madf писал(а):
dimamichev писал(а):
если в Ардуино можно записывать 64 битные числа



Впрочем задача была вообще другой, зачем ты полез опять в примитивы. :P

1.Можно рисовать что то кроме букв - однако очень муторно вбивать 1 в таблицу...
2.Поточечная прорисовка как вариант прорисовки цифр и букв. Но специфика, опустить-подержать-поднять перо позволяет вместо фломастера использовать выжигатель по металлу, столик для бумаги (держится на магнитах) на манипулятор это не что иное как лист для рисования выжигателем. Состоит выжигатель из кусочка стальной проволоки и виброзвонка.


Вложения:
РИС. 2.JPG
РИС. 2.JPG [ 886.11 КиБ | Просмотров: 1411 ]
Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопросы новичка.
СообщениеДобавлено: 09 июл 2018, 22:08 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Сообщения: 2683
Откуда: Где-то в Латинской Америке
А я тут все о своем:
Вложение:
formula.jpg
formula.jpg [ 56.04 КиБ | Просмотров: 1392 ]

L1, L2 известные нам размеры в мм, желаемые Х,Y, задаем значит тоже в мм, относительно центра крепежа манипулятора.
Соответственно получим углы поворота серв в радианах, зная координаты Х,Y.
Пересчитать радианы в мС для серв проще всего так:
AmS = map(A, 0, PI, 0, 2000);
Попробуй на своей рисовалке, а то лень эмулятор сего механизма писать :)
Я все еще считаю, что не так важно тут само рисование, как научиться элегантно решать поставленные задачи + писать красивый код.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопросы новичка.
СообщениеДобавлено: 09 июл 2018, 22:18 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Сообщения: 8033
Откуда: Санкт-Петербург
Scorpio писал(а):
А я тут все о своем:

2-ю линию не получится нарисовать параллельно первой по этой формуле, т.к. манипулятор повернется в полярной системе координат и надо будет тянуться до следующего символа по-другому.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопросы новичка.
СообщениеДобавлено: 09 июл 2018, 22:32 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27
Сообщения: 1386
Scorpio писал(а):
А я тут все о своем:
Вложение:
formula.jpg

L1, L2 известные нам размеры в мм, желаемые Х,Y, задаем значит тоже в мм, относительно центра крепежа манипулятора.
Соответственно получим углы поворота серв в радианах, зная координаты Х,Y.
Пересчитать радианы в мС для серв проще всего так:
AmS = map(A, 0, PI, 0, 2000);
Попробуй на своей рисовалке, а то лень эмулятор сего механизма писать :)
Я все еще считаю, что не так важно тут само рисование, как научиться элегантно решать поставленные задачи + писать красивый код.

Я не напишу сам по чужим мыслям скетч, уж тем более грамотный...Но попробую предложенный. Вот только на этих дешёвых народного потребления сервах микросекунды от 500 (0 градусов) до 2500 (180 градусов). Рычаги одинаковые по 65 мм. Начальные значения углов нужных дам.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопросы новичка.
СообщениеДобавлено: 09 июл 2018, 22:46 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Сообщения: 2683
Откуда: Где-то в Латинской Америке
Dmitry__ писал(а):
2-ю линию не получится нарисовать параллельно первой по этой формуле

Это формула не для линии, а для точки. Линия состоит из множества, близко расположенных точек, соединенных друг с другом. Если точки будут параллельно, то и линии будут параллельно. А углы конечно будут другими.
Dmitry__ порой производит впечатление умного, образованного человека :)

Добавлено спустя 1 минуту 46 секунд:
dimamichev писал(а):
микросекунды от 500 (0 градусов) до 2500 (180 градусов).

Правильно, это я ошибся.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопросы новичка.
СообщениеДобавлено: 09 июл 2018, 22:54 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27
Сообщения: 1386
То есть речь идёт о скетче-построении сетки прямоугольной, а не полярной-конической?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 1911 ]  На страницу Пред.  1 ... 59, 60, 61, 62, 63, 64, 65 ... 128  След.

Часовой пояс: UTC + 4 часа


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
cron
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
phpBB SEO