roboforum.ru

Подумалось опять про потенциометры в управлении манипулятором, их же можно разместить как сервы в суставах манипулятора-пульта (добавить кнопку - подъёма фломастера) и управлять "в натуре" рисованием, преобразуя "скетчем выставленное сопротивление в углы поворота". Вроде Ангел такое предлагал в теме ранее.
Потом можно подумать как из "повторялки" сделать "запоминалку пройденного".

У меня где-то валяются 3 микросервы dinamixel X320. Надо будет на них забацать рисовалку а-ля dimamichev, для экспериментов. Взять ее за хобот, провести прямую, и посмотреть что нарисуют сервы на графиках изменения угла dA/dt,dВ/dt. (хотя можно эмулировать и программно)
Сдается мне, что при разных начальных положениях и функции будут разные и воспроизвести будет сложно. Я немного погуглил, но так и не нашел ответа, как нарисовать, например, абсолютно ровный кружок, концом манипулятора с 2-мя плечами. Обычно, задачей такого манипулятора является перемещение в определенную точку, что достаточно просто решается.

Scorpio писал(а):Не могу сказать, что стали понятны закономерности.

Нуууууууу, выбрать время как ось Х, там можно весь моск вывернуть
И водку пить нельзя на построении таких графиков, ибо трясущиеся руки и неопределенность координации относительно времени

Scorpio писал(а):А без водки ваще ничего не построишь!

А с водкой построишь, но не то
Ну вот сделал случайно паузу в рисовании и пошли кривые в горизонт. Ну как тут будешь искать закономерности? Надо ось "х" не временем делать, а углом одной сервы, а "y" - углом второй сервы. Тогда пойдут закономерности. А потом логами углов нарисовать картинку по уже нарисованному графику, разница между картинками - радость для глаз, пИчаль для серв

Такой пульт хочу попробовать проверить, насколько возможно синхронизировать движения с пишущим стержнем манипулятора.
На пульте водить "холостым стержнем" по контуру заданной линии и смотреть что копирует манипулятор.

Dmitry__ писал(а):Просто завидую такой куче свободного времени...

Когда направление верно, скорость перемещения не важна(с)

ilalexey писал(а):Когда направление верно, скорость перемещения не важна(с)

Важна не цель сама по себе, а путь к ней.

Dmitry__ писал(а):
Эта хрень не повторяет реальный манипулятор из микросерв. Все что надо было сделать, так это вывести провода от переменных резисторов микросерв реального манипулятора.

Да вроде в роликах про манипуляторы именно внешними потенциометрами управляют, либо на панели, либо в копии манипулятора-пульта.

dimamichev писал(а):Да вроде в роликах про манипуляторы именно внешними потенциометрами управляют, либо на панели, либо в копии манипулятора-пульта.

Люфты и аномалии от этой поделки не будут совпадать с реальным манипулятором. У тебя есть манипулятор на микросервах, вот и изучай его люфты, просто выведи сигналы от переменных резисторов микросерв. Можно еще выключатели на двигатели поставить, чтоб во время ручного управления не отключать 5v с серв.

Добавлено спустя 1 минуту 40 секунд:

ilalexey писал(а):

Dmitry__ писал(а):Просто завидую такой куче свободного времени...

Когда направление верно, скорость перемещения не важна(с)

Да ну нафиг. Всего одна жизнь, и она заканчивается...