roboforum.ru

///////////// СТАНОК ДЛЯ РИСОВАНИЯ ВРЕМЕНИ ПО КНОПКЕ СБРОСА //////////////////////////////
/////////////////////////// ARDUINO UNO //////////////////////////////////////////////////
#include <Servo.h> 
#include <iarduino_RTC.h>
iarduino_RTC time(RTC_DS3231);
#define motor_Y_f1 8
#define motor_Y_f2 9
#define motor_Y_f3 10
#define motor_Y_f4 11

#define motor_X_f1 4
#define motor_X_f2 5
#define motor_X_f3 6
#define motor_X_f4 7

byte a0=140;byte a=a0;// угол исходного положения пера - поднято
int n=10;//переменная единицы временного интервала
int i=0;// счётчик
int i1=0;// счётчик
float X=0;float Y=0;//переменные учёта положения пера относительно начала координат
String inputString;// строка данных
byte tablY[16]={0,1,1,1,
                1,1,0,1,
                1,0,1,1,
                1,1,1,0};// ТАКТЫ ВКЛЮЧЕНИЯ - полношаговый режим в одну обмотку питанием (биполярный)
byte tablX[16]={1,0,0,0,
                0,1,0,0,
                0,0,1,0,
                0,0,0,1};// ТАКТЫ ВКЛЮЧЕНИЯ - полношаговый режим в одну обмотку питанием (униполярный)               
int K;
String cmd = "";
Servo servo1;



void setup() {
 time.begin();
 //time.settime(0,43,14,15,8,18,3);  // 0  сек, 43 мин, 14 час, 15, АВГУСТА, 2018 года, СРЕДА
 Serial.begin(9600);
 servo1.attach(12);
 servo1.write(a0);delay(10*n);servo1.write(a0-5);//начальный подъём пера
 pinMode(motor_Y_f1, OUTPUT);   //  определение вывода как ВЫХОД
 pinMode(motor_Y_f2, OUTPUT);
 pinMode(motor_Y_f3, OUTPUT); 
 pinMode(motor_Y_f4, OUTPUT); 
 digitalWrite(motor_Y_f1, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f2, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f3, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f4, HIGH);// исходное состояние  - обмотки обесточены  
 pinMode(motor_X_f1, OUTPUT);   //  определение вывода как ВЫХОД
 pinMode(motor_X_f2, OUTPUT);
 pinMode(motor_X_f3, OUTPUT); 
 pinMode(motor_X_f4, OUTPUT); 
 digitalWrite(motor_X_f1, LOW); digitalWrite(motor_X_f2, LOW); digitalWrite(motor_X_f3, LOW); digitalWrite(motor_X_f4, LOW);// исходное состояние  - обмотки обесточены  
}

void loop()
    {
  Vektor(5,150);// постановка пера на положение первой цифры
  cmd=time.gettime("H"); K =cmd.substring(0,1).toInt();Cifra (K);K =cmd.substring(1).toInt();Cifra (K);//рисуем количество часов
  Dvoetoschie();//рисуем двоеточие
  cmd=time.gettime("i"); K =cmd.substring(0,1).toInt();Cifra (K);K =cmd.substring(1).toInt();Cifra (K);//рисуем количество минут
    VozvratPera ();
      me:goto me;
    }
    ////////////////////////////////////////////////////////
    //////////////функция рисования двоеточия
    ///////////////////////////////////////////////////////
    void Dvoetoschie ()
    {
    byte R=14;//единица размера сегмента в мм
    Vektor(R/2,90);up_down_pen(true); Vektor(R/2,90);up_down_pen(false);  Vektor(R/2,90);up_down_pen(true);Vektor(R/2,90);
    up_down_pen(false);Vektor(2*R,270); Vektor(4,180); 
    }
    /////////////////////////////////////////////////////////
    ///////// функция рисования цифры заданной /////////////
    ////////////////////////////////////////////////////////
    void Cifra (int kk)
    {
      byte R=14;//единица размера сегмента в мм
      up_down_pen(true);
    switch (kk)
    {
      case 0:
     Vektor(2*R,90);Vektor(R,180);Vektor(2*R,270);Vektor(R,0);
      break;
      case 1:
     up_down_pen(false); Vektor(R,90); up_down_pen(true);Vektor(R*1.4,135);Vektor(2*R,270);up_down_pen(false); Vektor(R,0);
      break;
      case 2:
      up_down_pen(false); Vektor(2*R,90);up_down_pen(true);Vektor(R,180);Vektor(R,270);Vektor(R*1.4,315);Vektor(R,180);up_down_pen(false);Vektor(R,0);
      break;
      case 3:
      Vektor(R*1.4,135);Vektor(R,0);Vektor(R*1.4,135);Vektor(R,0);up_down_pen(false);Vektor(2*R,270);
      break;
      case 4:
       up_down_pen(false); Vektor(2*R,90);up_down_pen(true);Vektor(R,270);Vektor(R,180);Vektor(R,90);up_down_pen(false);Vektor(R,270);
       up_down_pen(true);Vektor(R,270);up_down_pen(false);Vektor(R,0);
      break;
      case 5:
      Vektor(R,180);Vektor(R,90);Vektor(R,0);Vektor(R,90);Vektor(R,180); up_down_pen(false);Vektor(R*1.4,315);Vektor(R,270);
      break;
      case 6:
      up_down_pen(false);Vektor(R,90);Vektor(R*1.4,135);up_down_pen(true);Vektor(R*1.4,315);Vektor(R,270);Vektor(R,180);Vektor(R,90);Vektor(R-1,0);up_down_pen(false);
      Vektor(R,270);
      break;
      case 7:
      up_down_pen(false);Vektor(2*R,90);up_down_pen(true); Vektor(R,180); Vektor(R*1.4,315);Vektor(R,270);
      break;
      case 8:
      Vektor(2*R,90);Vektor(R,180);Vektor(2*R,270);Vektor(R+1,0);up_down_pen(false); Vektor(R,90); up_down_pen(true);Vektor(R+1,180);up_down_pen(false);Vektor(R*1.4,315);
      break;
      case 9:
      Vektor(R*1.4,135);Vektor(R,90);Vektor(R,0);Vektor(R,270);Vektor(R,180);up_down_pen(false);Vektor(R*1.4,315);
      break;
    }
    up_down_pen(false); Vektor(R+3,180);// подъём-перемещение пера на следующую цифру 
    }
 /////////////////////////////////////////////////////////////
 ////// функция рисования отрезка длиной d под углом a
 ////////////////////////////////////////////////////////////
 void Vektor(float d,int a)
 {
  float x=d*cos(PI*a/180); float y=d*sin(PI*a/180);
   Otrezok(x,y);
  }
 ////////////////////////////////////////////////////////////////
 ////функция рисования отрезка по конечным координатам x и y
 ////////////////////////////////////////////////////////////////
 void Otrezok(float x, float y)
 {
  int nx;
  int ny=10;//принимаем как постоянную для задания скорости
  if (x!=0&&y!=0){nx=ny*2.35*abs(y)/abs(x);if (nx<3){nx=5;}}else {nx=50;}// вычисляем вторую постоянную для отрезка с учётом крайних недопустимых значений - 0 и бесконечность
  long tx=millis();long ty=millis();
  Y=Y+y;//текущий учёт положения пера относительно начала отсчёта
  y=4.7*y;//переводной множитель из миллиметров в число шагов двигателя
  X=X+x;//текущий учёт положения пера относительно начала отсчёта
  x=2*x;//переводной множитель из миллиметров в число шагов двигателя
  int j1=0;int k1;if (y>=0){k1=1;}else {k1=-1;}
  int j2=0;int k2;if (x>=0){k2=1;}else {k2=-1;} 
  while ((j1<=(int)abs(y)-1)||(j2<=(int)abs(x)-1))
  {
  if(j1!=(int)abs(y)&&(millis()-ty>ny))//условие совершения шага 
  {ty=millis();
  if(i<0){i=12;}if(i>12){i=0;}////условия зацикливания тактов по кругу
  digitalWrite(motor_Y_f1, tablY[i]);digitalWrite(motor_Y_f2, tablY[i+1]);digitalWrite(motor_Y_f3, tablY[i+2]);digitalWrite(motor_Y_f4, tablY[i+3]);
  i=i+4*k1;j1=j1+1;//условия перехода на следующий такт
  }
  if(j2!=(int)abs(x)&&(millis()-tx>nx))//условие совершения шага 
  {tx=millis();
  if(i1<0){i1=12;}if(i1>12){i1=0;}//условия зацикливания тактов по кругу
  digitalWrite(motor_X_f1, tablX[i1]);digitalWrite(motor_X_f2, tablX[i1+1]);digitalWrite(motor_X_f3, tablX[i1+2]);digitalWrite(motor_X_f4, tablX[i1+3]);
  i1=i1+4*k2;j2=j2+1;//условия перехода на следующий такт
  }  
  }
  digitalWrite(motor_Y_f1, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f2, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f3, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f4, HIGH);// исходное состояние  - обмотки обесточены 
  digitalWrite(motor_X_f1, LOW); digitalWrite(motor_X_f2, LOW); digitalWrite(motor_X_f3, LOW); digitalWrite(motor_X_f4, LOW);// исходное состояние  - обмотки обесточены      
 }

 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 ////функция возврата пера в исходное положение на начало отсчёта
 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
 void VozvratPera ()
 {
  up_down_pen(false);
  Otrezok (-X,-Y);
  X=0;Y=0;
 
  }
  //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 //////функция поднимания-опускания пера (значения аргумента false и true  соответственно)/////
void  up_down_pen(boolean  k)
{
  while (a>87&&k==1)
  {servo1.write(a);a=a-1;delay(n);}if(k== true ){a=87;}
   while (a<a0&&k==0)
  {servo1.write(a);a=a+1;delay(n);}if (k==false){a=a0;delay(10*n);servo1.write(a0-5);}
  }
  /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////