roboforum.ru

Dmitry__ писал(а):А вот паять на рассыпухе - это как нужно себя не любить?

Dmitry__ писал(а):почувствуй разницу, насколько такой драйвер лучше

dimamichev писал(а):А за одно искать связь между скоростью вращения одного ШД относительно другого и рисуемой в итоге траекторией.

Scorpio писал(а):А мне нравится, что dimamichev делает все сам, а не копирует чужие проекты. У него же цель научится. Нарисовать домик можно и рукой или распечатать на принтере. Это не самоцель.
Можем прикрутить генератор надписей красивыми шрифтами. Надо наладить связь с ПК, как в предыдущем проекте. Уметь получать координаты точек x,y для рисования очередного отрезка, выполнять команды "PDWN", "PUP" (опустить/поднять перо) и сообщать ПК "FIN", после окончания каждой операции. Мне понадобится рабочая область и где начало координат.
В будущем, действительно научиться обрабатывать G-коды, чтобы как-то стандартизировать свое устройство.

Добавлено спустя 7 минут 22 секунды:
Вообще, первая рисовалка была интереснее в интерактивном плане. Больше похожа на руку с пером, чем на станок. И робот с мордочкой при ней был. А тут бездушная железяка

Код: Выделить всё • Развернуть

///////////// СТАНОК ДЛЯ РИСОВАНИЯ //////////////////////////////
#include <Servo.h> 

#define motor_Y_f1 8
#define motor_Y_f2 9
#define motor_Y_f3 10
#define motor_Y_f4 11

#define motor_X_f1 4
#define motor_X_f2 5
#define motor_X_f3 6
#define motor_X_f4 7
 String inputString = "";  
byte a0=140;byte a=a0;// угол исходного положения пера - поднято
int n=10;//переменная единицы временного интервала
int i=0;// счётчик
int i1=0;// счётчик
float X=0;float Y=0;//переменные учёта положения пера относительно начала координат

byte tablY[16]={0,1,1,1,
                1,1,0,1,
                1,0,1,1,
                1,1,1,0};// ТАКТЫ ВКЛЮЧЕНИЯ - полношаговый режим в одну обмотку питанием (биполярный)
byte tablX[16]={1,0,0,0,
                0,1,0,0,
                0,0,1,0,
                0,0,0,1};// ТАКТЫ ВКЛЮЧЕНИЯ - полношаговый режим в одну обмотку питанием (униполярный)
                            

Servo servo1;



void setup() {
 Serial.begin(19200);
 servo1.attach(12);
 servo1.write(a0);delay(10*n);servo1.write(a0-5);//начальный подъём пера
 pinMode(motor_Y_f1, OUTPUT);   //  определение вывода как ВЫХОД
 pinMode(motor_Y_f2, OUTPUT);
 pinMode(motor_Y_f3, OUTPUT); 
 pinMode(motor_Y_f4, OUTPUT); 
 digitalWrite(motor_Y_f1, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f2, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f3, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f4, HIGH);// исходное состояние  - обмотки обесточены  
 pinMode(motor_X_f1, OUTPUT);   //  определение вывода как ВЫХОД
 pinMode(motor_X_f2, OUTPUT);
 pinMode(motor_X_f3, OUTPUT); 
 pinMode(motor_X_f4, OUTPUT); 
 digitalWrite(motor_X_f1, LOW); digitalWrite(motor_X_f2, LOW); digitalWrite(motor_X_f3, LOW); digitalWrite(motor_X_f4, LOW);// исходное состояние  - обмотки обесточены  
}

void loop()
    {
     CheckSerial();  
    }
 /////////////////////////////////////////////////////////////
 //////// функция постановки пера в точку с координатами 1 четверти для рабочего поля
 ////////////////////////////////////////////////////////////
 void  Toschka (int x, int y)
 {
  Otrezok((x-X),(y-Y));
  }   
 /////////////////////////////////////////////////////////////
 ////// функция рисования отрезка длиной d под углом a
 ////////////////////////////////////////////////////////////
 void Vektor(float d,int a)
 {
  float x=d*cos(PI*a/180); float y=d*sin(PI*a/180);
   Otrezok(x,y);
  }
 ////////////////////////////////////////////////////////////////
 ////функция рисования отрезка по конечным координатам x и y
 ////////////////////////////////////////////////////////////////
 void Otrezok(float x, float y)
 {
  int nx;
  int ny=10;//принимаем как постоянную для задания скорости
  if (x!=0&&y!=0){nx=ny*2.35*abs(y)/abs(x);if (nx<3){nx=5;}}else {nx=50;}// вычисляем вторую постоянную для отрезка с учётом крайних недопустимых значений - 0 и бесконечность
  long tx=millis();long ty=millis();
  Y=Y+y;//текущий учёт положения пера относительно начала отсчёта
  y=4.7*y;//переводной множитель из миллиметров в число шагов двигателя
  X=X+x;//текущий учёт положения пера относительно начала отсчёта
  x=2*x;//переводной множитель из миллиметров в число шагов двигателя
  int j1=0;int k1;if (y>=0){k1=1;}else {k1=-1;}
  int j2=0;int k2;if (x>=0){k2=1;}else {k2=-1;} 
  while ((j1<=(int)abs(y)-1)||(j2<=(int)abs(x)-1))
  {
  if(j1!=(int)abs(y)&&(millis()-ty>ny))//условие совершения шага 
  {ty=millis();
  if(i<0){i=12;}if(i>12){i=0;}////условия зацикливания тактов по кругу
  digitalWrite(motor_Y_f1, tablY[i]);digitalWrite(motor_Y_f2, tablY[i+1]);digitalWrite(motor_Y_f3, tablY[i+2]);digitalWrite(motor_Y_f4, tablY[i+3]);
  i=i+4*k1;j1=j1+1;//условия перехода на следующий такт
  }
  if(j2!=(int)abs(x)&&(millis()-tx>nx))//условие совершения шага 
  {tx=millis();
  if(i1<0){i1=12;}if(i1>12){i1=0;}//условия зацикливания тактов по кругу
  digitalWrite(motor_X_f1, tablX[i1]);digitalWrite(motor_X_f2, tablX[i1+1]);digitalWrite(motor_X_f3, tablX[i1+2]);digitalWrite(motor_X_f4, tablX[i1+3]);
  i1=i1+4*k2;j2=j2+1;//условия перехода на следующий такт
  }  
  }
  digitalWrite(motor_Y_f1, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f2, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f3, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f4, HIGH);// исходное состояние  - обмотки обесточены 
  digitalWrite(motor_X_f1, LOW); digitalWrite(motor_X_f2, LOW); digitalWrite(motor_X_f3, LOW); digitalWrite(motor_X_f4, LOW);// исходное состояние  - обмотки обесточены      
 }

 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 ////функция возврата пера в исходное положение на начало отсчёта
 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
 void VozvratPera ()
 {
  up_down_pen(false);
  Otrezok (-X,-Y);
  X=0;Y=0;
 
  }
  //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 //////функция поднимания-опускания пера (значения аргумента false и true  соответственно)/////
void  up_down_pen(boolean  k)
{
  while (a>87&&k==1)
  {servo1.write(a);a=a-1;delay(n);}if(k== true ){a=87;}
   while (a<a0&&k==0)
  {servo1.write(a);a=a+1;delay(n);}if (k==false){a=a0;delay(10*n);servo1.write(a0-5);}
  }
  /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  void CheckSerial()
{
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  while (Serial.available())//считываем строку данных пока они поступают
  {
    char inChar = (char)Serial.read();
    if (inChar == '\n')     //если окончание строки
    {
      MakeCmd();//обрабатываем её данной функцией
      break;
    }
    else inputString += inChar;// иначе удлиняем строку на один символ
  }
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void MakeCmd()
{
    int s=inputString.length();// присваиваем переменной у число символов в строке
    if (s<3||s>6)return;//если их меньше 3 или больше 6, выходим из функции
    String cmd=inputString;// передаём строку другой переменной
    inputString = "";//"обнуляем переменную" 
 /////////////////////////////////////////   
 if (cmd=="PDWN"){up_down_pen(true);}// 
 if (cmd=="PUP"){up_down_pen(false);}//   
  int k=cmd.indexOf(',');
  if(k>0)//получены координаты точки
  {
    int x=cmd.substring(0,k).toInt();
    int y=cmd.substring(++k).toInt();
    x=constrain(x, 0, 75);
    y=constrain(y, 0, 35);
    Toschka (-x,y);SendMail("FIN"); 
  }
 }
 
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void SendMail(String mail)                  // ОТПРАВКА СООБЩЕНИЙ
{
  Serial.println(mail);
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////